本文關(guān)鍵詞：基于高維多目標(biāo)定向混合進(jìn)化的可變形機(jī)器人優(yōu)化設(shè)計(jì)

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【摘要】：針對(duì)水路兩棲模塊化可變形機(jī)器人工作環(huán)境的復(fù)雜性和任務(wù)多變性,根據(jù)其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)特性,提出一種基于高維多目標(biāo)定向混合進(jìn)化算法的機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法,使該型機(jī)器人的變形能力和兩棲多種運(yùn)動(dòng)步態(tài)性能達(dá)到最優(yōu)。通過(guò)一組方向矢量將搜索空間分解成多個(gè)固定尋優(yōu)方向,并將機(jī)器人參數(shù)設(shè)計(jì)的該高維多目標(biāo)優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化成固定方向上的單目標(biāo)優(yōu)化問題;構(gòu)建混合進(jìn)化機(jī)制加強(qiáng)各方向上最優(yōu)參數(shù)設(shè)計(jì)方案的搜索能力;以改進(jìn)的交互式模糊支配和密度估計(jì)因子構(gòu)造精英保留策略,提高設(shè)計(jì)方案集合的先進(jìn)性和分布性。試驗(yàn)結(jié)果表明,高維多目標(biāo)定向混合進(jìn)化算法能夠迅速、客觀地選擇合理的機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù),可以給設(shè)計(jì)人員提供更多的選擇,為水路兩棲可變形機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供了一種簡(jiǎn)單、高效的新方法。
【作者單位】： 大連民族大學(xué)信息與通信工程學(xué)院;哈爾濱工程大學(xué)信息與通信工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 高維多目標(biāo)優(yōu)化 水路兩棲可變形機(jī)器人 交互式模糊支配 定向混合進(jìn)化 結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61175126) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)(HEUCFZ1209) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金(20112304110009)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0前言*近年來(lái),隨著機(jī)器人急速的迅猛發(fā)展,可變形機(jī)器人由于其結(jié)構(gòu)的特殊性使其在軍事領(lǐng)域、星球探測(cè)、災(zāi)難救援、醫(yī)學(xué)和航空航天等極限環(huán)境領(lǐng)域發(fā)揮了重要作用[1]。水路兩棲可變形機(jī)器人同時(shí)具備在陸地和水中作業(yè)的能力,適用環(huán)境和范圍相對(duì)較廣,受到了國(guó)內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注,成

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本文編號(hào)：664468