本文關(guān)鍵詞：基于高維多目標定向混合進化的可變形機器人優(yōu)化設(shè)計

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【摘要】：針對水路兩棲模塊化可變形機器人工作環(huán)境的復雜性和任務多變性,根據(jù)其結(jié)構(gòu)和運動特性,提出一種基于高維多目標定向混合進化算法的機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計方法,使該型機器人的變形能力和兩棲多種運動步態(tài)性能達到最優(yōu)。通過一組方向矢量將搜索空間分解成多個固定尋優(yōu)方向,并將機器人參數(shù)設(shè)計的該高維多目標優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化成固定方向上的單目標優(yōu)化問題;構(gòu)建混合進化機制加強各方向上最優(yōu)參數(shù)設(shè)計方案的搜索能力;以改進的交互式模糊支配和密度估計因子構(gòu)造精英保留策略,提高設(shè)計方案集合的先進性和分布性。試驗結(jié)果表明,高維多目標定向混合進化算法能夠迅速、客觀地選擇合理的機器人結(jié)構(gòu)參數(shù),可以給設(shè)計人員提供更多的選擇,為水路兩棲可變形機器人的設(shè)計提供了一種簡單、高效的新方法。
【作者單位】： 大連民族大學信息與通信工程學院;哈爾濱工程大學信息與通信工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 高維多目標優(yōu)化 水路兩棲可變形機器人 交互式模糊支配 定向混合進化 結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計
【基金】：國家自然科學基金(61175126) 中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項(HEUCFZ1209) 高等學校博士學科點專項科研基金(20112304110009)資助項目
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0前言*近年來,隨著機器人急速的迅猛發(fā)展,可變形機器人由于其結(jié)構(gòu)的特殊性使其在軍事領(lǐng)域、星球探測、災難救援、醫(yī)學和航空航天等極限環(huán)境領(lǐng)域發(fā)揮了重要作用[1]。水路兩棲可變形機器人同時具備在陸地和水中作業(yè)的能力,適用環(huán)境和范圍相對較廣,受到了國內(nèi)外學者的廣泛關(guān)注,成

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本文編號：664468