本文關鍵詞：基于ROS平臺的六自由度機械臂運動規(guī)劃

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【摘要】：在SolidWorks環(huán)境中建立六自由度機械臂模型,使用sw2urdf插件導出簡化機械臂模型URDF文件.在ROS平臺下,通過MoveIt!功能包得到機械臂運動規(guī)劃需要的配置及啟動文件等,在RViz可視化環(huán)境中利用MotionPlanning插件完成運動規(guī)劃,其規(guī)劃算法基于隨機采樣原理的OMPL完成,并著重分析了其中用于復雜動力學系統(tǒng)的KPIECE算法.針對復雜環(huán)境下的機械臂運動規(guī)劃問題,基于ROS利用機械臂3D模型實現其虛擬控制,通過ROS工具導出機械臂運動過程中各關節(jié)位置、速度等信息,可為進一步分析和改進規(guī)劃算法提供更加直觀的方法.
【作者單位】： 中國科學院大學;中國科學院西安光學精密機械研究所;
【關鍵詞】： 六自由度 機械臂 運動規(guī)劃 KPIECE
【分類號】：TP241
【正文快照】： 近年來,機器人已經滲入到各行各業(yè)中,逐漸改變著人們的生產生活方式.雖然當前機器人技術已經很成熟,但由于機器人多連桿的結構、多自由度的空間以及復雜的作業(yè)環(huán)境,使得機器人運動規(guī)劃變得更加復雜[1-2].在這種情況下,將機器人技術與計算機圖形化虛擬控制及仿真平臺結合起來,

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