本文關(guān)鍵詞：基于ROS平臺(tái)的六自由度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

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【摘要】：在SolidWorks環(huán)境中建立六自由度機(jī)械臂模型,使用sw2urdf插件導(dǎo)出簡(jiǎn)化機(jī)械臂模型URDF文件.在ROS平臺(tái)下,通過(guò)MoveIt!功能包得到機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃需要的配置及啟動(dòng)文件等,在RViz可視化環(huán)境中利用MotionPlanning插件完成運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,其規(guī)劃算法基于隨機(jī)采樣原理的OMPL完成,并著重分析了其中用于復(fù)雜動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的KPIECE算法.針對(duì)復(fù)雜環(huán)境下的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題,基于ROS利用機(jī)械臂3D模型實(shí)現(xiàn)其虛擬控制,通過(guò)ROS工具導(dǎo)出機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程中各關(guān)節(jié)位置、速度等信息,可為進(jìn)一步分析和改進(jìn)規(guī)劃算法提供更加直觀(guān)的方法.
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院大學(xué);中國(guó)科學(xué)院西安光學(xué)精密機(jī)械研究所;
【關(guān)鍵詞】： 六自由度 機(jī)械臂 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 KPIECE
【分類(lèi)號(hào)】：TP241
【正文快照】： 近年來(lái),機(jī)器人已經(jīng)滲入到各行各業(yè)中,逐漸改變著人們的生產(chǎn)生活方式.雖然當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)很成熟,但由于機(jī)器人多連桿的結(jié)構(gòu)、多自由度的空間以及復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境,使得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃變得更加復(fù)雜[1-2].在這種情況下,將機(jī)器人技術(shù)與計(jì)算機(jī)圖形化虛擬控制及仿真平臺(tái)結(jié)合起來(lái),

【相似文獻(xiàn)】

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