本文關(guān)鍵詞：基于距離測(cè)量的雙領(lǐng)航AUV間協(xié)同導(dǎo)航算法

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【摘要】：針對(duì)多自主水下航行器(AUV)編隊(duì)中因領(lǐng)航AUV一時(shí)無(wú)法借助外部有源位置信息進(jìn)行實(shí)時(shí)校準(zhǔn),自身定位誤差逐漸增大可能導(dǎo)致的編隊(duì)解體問(wèn)題,提出了一種基于距離測(cè)量雙領(lǐng)航AUV間協(xié)同導(dǎo)航算法.在給出領(lǐng)航AUV航位推算誤差模型的基礎(chǔ)上,首先設(shè)計(jì)兩個(gè)領(lǐng)航AUV分別基于忽略對(duì)方位置誤差的估計(jì)自身誤差的濾波算法,然后提出其位置誤差的分別修正算法,最后通過(guò)對(duì)位置誤差估計(jì)的可觀測(cè)性分析,指出在直線航行條件下兩個(gè)領(lǐng)航AUV可通過(guò)加、減速進(jìn)行相對(duì)機(jī)動(dòng),保證其可觀測(cè)性.仿真結(jié)果表明:兩個(gè)領(lǐng)航AUV存在航位推算位置誤差的情況下,隨著濾波時(shí)間增加其定位誤差可逐漸趨同,并收斂到其經(jīng)、緯度定位誤差的均值,驗(yàn)證了本文所提協(xié)同導(dǎo)航算法的可行性和有效性.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)航海學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 自主水下航行器 協(xié)同導(dǎo)航 距離量測(cè) 可觀測(cè)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61273333)~~
【分類號(hào)】：TP23
【正文快照】： i引言多自主式水下航行器(AUV,autonomous underwater vehicle)通過(guò)導(dǎo)航信息共享,即多AUV協(xié)同導(dǎo)航,既可提高系統(tǒng)的整體定位精度,又可降低導(dǎo)航系統(tǒng)的總成本.當(dāng)前,協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)主要分為領(lǐng)航跟隨式W 和并行式121.領(lǐng)航跟隨式以僅需1?2個(gè)領(lǐng)航者配置高精度導(dǎo)航傳感器.跟隨者可配置

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