本文關(guān)鍵詞：纏繞式可重構(gòu)柔索并聯(lián)機器人驅(qū)動機構(gòu)運動分析

  更多相關(guān)文章： 混合驅(qū)動機構(gòu) 運動性能分析 數(shù)值仿真

【摘要】：針對混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機器人末端執(zhí)行器工作空間受限的問題,以常速電機,伺服電機作為共同驅(qū)動機構(gòu),五連桿作為傳動載體,將平面五連桿的優(yōu)勢和纏繞機構(gòu)融合,構(gòu)造出纏繞式的混合驅(qū)動五連桿裝置。本文對混合驅(qū)動五連桿裝置的運動學進行分析、建模,并且基于運動模型對其運動性能進行數(shù)值仿真。結(jié)果表明,纏繞式可重構(gòu)機器人驅(qū)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)合理,工作空間大,驅(qū)動控制性能較好。
【作者單位】： 華北科技學院機電工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 混合驅(qū)動機構(gòu) 運動性能分析 數(shù)值仿真
【基金】：中央高校基本科研業(yè)務(wù)費資助(3142015038)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言柔索并聯(lián)機器人是機器人領(lǐng)域的一個重要的研究課題[1]。相比于普通的并聯(lián)機器人,柔索并聯(lián)機器人具有更強的承載能力、更小的運動誤差、更高的控制精度,并且動力性能好、控制更加的方便。因為具有這些獨特的性能優(yōu)勢,柔索并聯(lián)機器人近些年來逐漸成為各國學者的研究熱點之

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 趙新華;并聯(lián)機器人精度分析與綜合研究取得突破[J];天津科技;2005年01期

2 劉善增;余躍慶;杜兆才;楊建新;;并聯(lián)機器人的研究進展與現(xiàn)狀(連載)[J];組合機床與自動化加工技術(shù);2007年08期

3 陳峰;耿永鋒;;6-6型繩牽引并聯(lián)機器人的方位空間研究[J];南京理工大學學報(自然科學版);2007年06期

4 劉辰;趙升噸;;并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)及驅(qū)動方式合理性的探討[J];機械科學與技術(shù);2013年06期

5 ;中國首個3D打印并聯(lián)機器人在重慶誕生[J];機械工程師;2014年01期

6 ;中國首個3D打印并聯(lián)機器人研制成功 成本僅十萬元[J];自動化博覽;2013年12期

7 ;重慶設(shè)計出3D打印并聯(lián)機器人[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2013年06期

8 趙鐵石,黃真;欠秩空間并聯(lián)機器人輸入選取的理論與應(yīng)用[J];機械工程學報;2000年10期

9 曹清林,岑向東,楊玉萍,沈世德;一種線性平面并聯(lián)機器人機械系統(tǒng)的設(shè)計[J];南通工學院學報;2000年S1期

10 金振林,高峰;一種正交并聯(lián)機器人的靈巧度指標及其分布[J];機械設(shè)計;2001年07期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 賀利樂;段志善;;并聯(lián)機器人的動態(tài)性能及控制方法的研究現(xiàn)狀與展望[A];振動利用技術(shù)的若干研究與進展——第二屆全國“振動利用工程”學術(shù)會議論文集[C];2003年

2 高峰;;并聯(lián)機器人應(yīng)用及其機構(gòu)的創(chuàng)新[A];第十二屆全國機構(gòu)學學術(shù)研討會論文集[C];2000年

3 孫立寧;劉彥武;曲東升;李長峰;;靶定位并聯(lián)機器人控制研究[A];第二十六屆中國控制會議論文集[C];2007年

4 陳文家;陳書宏;趙明揚;;一種用于加工的新型4自由度并聯(lián)機器人[A];2001年中國智能自動化會議論文集（上冊）[C];2001年

5 王志峰;吳強;王占林;付永領(lǐng);;離散微分跟蹤器應(yīng)用于并聯(lián)機器人單通道控制[A];中國航空學會液壓氣動專業(yè)2005年學術(shù)討論會論文集[C];2005年

6 王志峰;吳強;王占林;付永領(lǐng);;離散微分跟蹤器應(yīng)用于并聯(lián)機器人單通道控制[A];中國航空學會控制與應(yīng)用第十二屆學術(shù)年會論文集[C];2006年

7 楊廷力;金瓊;劉安心;沈惠平;姚芳華;;基于單開鏈單元的兩平移兩轉(zhuǎn)動輸出并聯(lián)機器人機型設(shè)計[A];第十三屆全國機構(gòu)學學術(shù)研討會論文集[C];2002年

8 張旭;裴忠才;;液壓6自由度并聯(lián)機器人的控制系統(tǒng)研究[A];第五屆全國流體傳動與控制學術(shù)會議暨2008年中國航空學會液壓與氣動學術(shù)會議論文集[C];2008年

9 郭希娟;黃真;;并聯(lián)機器人加速度的各向同性[A];第十二屆全國機構(gòu)學學術(shù)研討會論文集[C];2000年

10 張建明;王寧;王樹青;;使用模糊轉(zhuǎn)換器的神經(jīng)元非模型控制及在液壓并聯(lián)機器人中的應(yīng)用[A];1998年中國控制會議論文集[C];1998年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 記者 周芹 張亦筑;我市研發(fā)出國內(nèi)首臺3D打印并聯(lián)機器人[N];重慶日報;2013年

2 記者 王陽;“并聯(lián)機器人”研發(fā)形成體系[N];上�？萍紙�;2014年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 蘇宇;繩牽引并聯(lián)機器人的力學分析與性能優(yōu)化[D];西安電子科技大學;2014年

2 劉鵬;柔索牽引并聯(lián)機器人力學分析及穩(wěn)定性評價[D];西安電子科技大學;2015年

3 張泉;3-PRR柔性并聯(lián)機構(gòu)平臺的動力學建模及主動振動控制[D];南京航空航天大學;2014年

4 陳正升;高速輕型并聯(lián)機器人集成優(yōu)化設(shè)計與控制[D];哈爾濱工業(yè)大學;2016年

5 劉善增;三自由度空間柔性并聯(lián)機器人動力學研究[D];北京工業(yè)大學;2009年

6 李艷;二自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人的動力學建模及控制研究[D];山東大學;2010年

7 李海虹;一種含柔性桿件的高速并聯(lián)機器人優(yōu)化設(shè)計方法研究[D];天津大學;2009年

8 劉欣;兩種并聯(lián)機器人的機構(gòu)性能分析與運動控制研究[D];西安電子科技大學;2009年

9 李艷文;幾類空間并聯(lián)機器人的奇異研究[D];燕山大學;2005年

10 張世輝;并聯(lián)機器人漢字雕刻技術(shù)的研究[D];燕山大學;2005年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳美鈺;平面五桿并聯(lián)機器人動力學特性與控制系統(tǒng)研究[D];北京工商大學;2010年

2 黃偉明;基于3-RRRT并聯(lián)機器人的少自由度并聯(lián)機構(gòu)的研究[D];天津理工大學;2015年

3 焦亞彤;6自由度3支鏈并聯(lián)機器人的工作空間分析[D];河北大學;2015年

4 宋婷;二自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人動態(tài)控制研究[D];長安大學;2015年

5 陳景禮;3-PCR并聯(lián)機器人運動仿真與精度分析[D];河北工程大學;2015年

6 李楠;名優(yōu)綠茶并聯(lián)采摘機器人控制系統(tǒng)研究[D];南京林業(yè)大學;2015年

7 馬同;3-PSP并聯(lián)機器人的位姿測量與控制系統(tǒng)研究[D];浙江大學;2015年

8 胡如方;并聯(lián)機器人動力學參數(shù)測試方法及實驗驗證[D];安徽工程大學;2015年

9 曾繼濤;一種三自由度快速并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及系統(tǒng)仿真研究[D];電子科技大學;2015年

10 劉麗;六自由度并聯(lián)機器人軌跡生成及實驗研究[D];長春理工大學;2015年

，

本文編號：657211