本文關(guān)鍵詞：全向移動機(jī)器人驅(qū)動萬向輪的設(shè)計與實現(xiàn)

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【摘要】：全向移動機(jī)器人使用無解耦機(jī)構(gòu)的驅(qū)動萬向輪在轉(zhuǎn)向時會派生出額外的滾輪滾動輸出,這會導(dǎo)致運動的不穩(wěn)定以及增加控制算法復(fù)雜性.為了解決驅(qū)動萬向輪轉(zhuǎn)向運動與驅(qū)動運動之間的耦合問題,通過在驅(qū)動萬向輪內(nèi)加入差速行星齒輪機(jī)構(gòu),合理地設(shè)置該行星齒輪組的輸出傳動比,可以將轉(zhuǎn)向時的派生滾動輸出從轉(zhuǎn)向運動中解耦,實現(xiàn)了對機(jī)器人運動的精確控制,提高了機(jī)器人運動平穩(wěn)性.最后通過對機(jī)器人進(jìn)行運動學(xué)分析,得到了輸入轉(zhuǎn)速與機(jī)器人運動速度之間的關(guān)系,驗證了機(jī)器人的全向移動功能,并為機(jī)器人運動控制提供了依據(jù).
【作者單位】： 中國科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所浙江省機(jī)器人與智能制造裝備技術(shù)重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 全向移動機(jī)器人 差速行星齒輪 運動學(xué)分析 解耦 驅(qū)動萬向輪
【基金】：NSFC-浙江兩化融合聯(lián)合基金資助項目(U1509202)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 全向輪式移動機(jī)器人因比腿式移動機(jī)器人更易于加工制造,承載能力和效率更高,運動靈活以及能在狹窄和擁擠的環(huán)境中運行,而得到了越來越廣泛的應(yīng)用[1].目前輪式移動機(jī)器人常采用的輪子有3種:普通輪、全向輪以及球形輪[2].普通輪就是日常所見的在各類車輛上使用的輪子;全向輪是在

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1 張?zhí)炝?;淺談觸摸屏、PLC、變頻器在萬向輪裝配系統(tǒng)的應(yīng)用[J];職業(yè);2014年06期

2 謝克倫;談?wù)勍斜P車的設(shè)計[J];四川通信技術(shù);1994年03期

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1 陳千奎;;練內(nèi)功創(chuàng)品牌 實現(xiàn)企業(yè)整體騰飛[A];與時俱進(jìn)創(chuàng)偉業(yè)——浙江省經(jīng)營管理研究會2003年年會論文匯集[C];2003年

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1 遼寧 高榮武;幾種遙控非遙控電動玩具電路原理及維修（連載七）[N];電子報;2008年

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本文編號：645458