本文關鍵詞：動態(tài)雙足機器人的控制與優(yōu)化研究進展

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【摘要】：對動態(tài)雙足機器人的可控周期步態(tài)的穩(wěn)定性、魯棒性和優(yōu)化控制策略的國內外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢進行了探討.首先,介紹動態(tài)雙足機器人的動力學數(shù)學模型,進一步,提出動態(tài)雙足機器人運動步態(tài)和控制系統(tǒng)原理;其次,討論動態(tài)雙足機器人可控周期步態(tài)穩(wěn)定性現(xiàn)有的研究方法,分析這些方法中存在的缺點與不足;再次,研究動態(tài)雙足機器人的可控周期步態(tài)優(yōu)化控制策略,闡明各種策略的優(yōu)缺點;最后,給出動態(tài)雙足機器人研究領域的難點問題和未來工作,展望動態(tài)雙足機器人可控周期步態(tài)與魯棒穩(wěn)定性及其應用的研究思路.
【作者單位】： 吉林大學工程仿生教育部重點實驗室;吉林大學通信工程學院;
【關鍵詞】： 動態(tài)雙足機器人 脈沖混合動力系統(tǒng) 可控周期步態(tài) 魯棒穩(wěn)定性 最優(yōu)控制策略
【基金】：國家高技術研究發(fā)展計劃(863計劃)(2006AA04Z251) 國家自然科學基金(60974067) 吉林大學“985工程”工程仿生科技創(chuàng)新平臺項目;吉林大學研究生創(chuàng)新項目(2015116)資助~~
【分類號】：TP242
【正文快照】： 由于動態(tài)雙足機器人具有能耗低和類人行走的特性,自上世紀90年代以來,國內外研究機構與學者都投入了持續(xù)的研究.美國本田研究院(HondaResearch Institute USA)首席科學家Goswami教授等首創(chuàng)性地對動態(tài)雙足被動行走機器人的理論進 行了比較系統(tǒng)的研究,提出了Compass-like雙足機

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4 毛勇;王家^，

本文編號：641757