本文關(guān)鍵詞：離子液凝膠軟體機器人操作手

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【摘要】：軟體機器人可在大范圍內(nèi)任意改變自身形狀與尺寸,對非結(jié)構(gòu)化環(huán)境具有極強的適應(yīng)性,在軍事偵察、救援及醫(yī)療手術(shù)等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景.本文提出了一種基于離子液凝膠(ionogel,IG)的新型自驅(qū)動仿生軟體機器人操作手.首先設(shè)計了IG軟體驅(qū)動器,闡述了材料制備原理,在此基礎(chǔ)上討論了軟體機器人機構(gòu)設(shè)計方法;然后對IG驅(qū)動器變形機理進行深入分析;最后以驅(qū)動器為基本變形模塊設(shè)計了軟體操作手.實驗結(jié)果表明,IG驅(qū)動器具有良好的驅(qū)動性能,軟體操作手在3.5 V直流電壓激勵下可以抓取105 mg的物體.
【作者單位】： 同濟大學(xué)機械與能源工程學(xué)院;同濟大學(xué)電子與信息工程學(xué)院;同濟大學(xué)化學(xué)系;
【關(guān)鍵詞】： 離子液凝膠 軟體機器人 操作手 仿生設(shè)計 柔性機構(gòu)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51275360) 國家重點基礎(chǔ)研究發(fā)展計劃(2011CB013800) 上海市基礎(chǔ)重點項目(14JC1405900) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金(20153686,20152152) 中國博士后科學(xué)基金(2016M590381)資助
【分類號】：TP242
【正文快照】： 引用格式:王志鵬,何斌,劉新華,等.離子液凝膠軟體機器人操作手.科學(xué)通報,2016,61:2637 2646Wang Z P,He B,Liu X H,et al.Development of soft manipulator based on ionogel(in Chinese).Chin Sci Bull,2016,61:2637 2646,doi:10.1360/N972015-01192*聯(lián)系人,E-mail:hebin@t

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本文編號：637240