本文關(guān)鍵詞：基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的三自由度上肢康復(fù)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃

  更多相關(guān)文章： 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù) 康復(fù)機(jī)器人 軌跡規(guī)劃 ADAMS 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真

【摘要】：為使腦卒中患者能夠長(zhǎng)期堅(jiān)持康復(fù)訓(xùn)練,將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)與康復(fù)機(jī)器人相結(jié)合,建立人機(jī)交互康復(fù)訓(xùn)練環(huán)境。為適應(yīng)處于不同患病時(shí)期的患者,設(shè)計(jì)主動(dòng)模式和被動(dòng)模式,針對(duì)不同模式設(shè)計(jì)不同訓(xùn)練環(huán)境。在主動(dòng)模式下需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械人手柄末端運(yùn)動(dòng)軌跡,為解決三自由度康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解過程中的多解問題,采用在ADAMS中建立虛擬樣機(jī)的方法進(jìn)行正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析。仿真結(jié)果驗(yàn)證得到的機(jī)械末端運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)設(shè)軌跡相同,證明機(jī)構(gòu)具有良好的運(yùn)動(dòng)性能,為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)。
【作者單位】： 大連海事大學(xué)交通運(yùn)輸裝備與海洋工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù) 康復(fù)機(jī)器人 軌跡規(guī)劃 ADAMS 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
【分類號(hào)】：TP242;TP391.9
【正文快照】： 0引言隨著醫(yī)療科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,腦卒中患者的死亡率不斷下降,但致殘率隨之上升[1]。及時(shí)有效的康復(fù)訓(xùn)練[2],可以使腦卒中患者及早回歸家庭和社會(huì)。在患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的過程中,康復(fù)機(jī)器人可代替理療師完成簡(jiǎn)單重復(fù)的工作。本文中的三自由度上肢康復(fù)機(jī)器人主要是對(duì)肩關(guān)節(jié)外

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 謝財(cái)忠;徐格林;劉新峰;;腦卒中后早期康復(fù)的研究進(jìn)展[J];中國(guó)康復(fù)理論與實(shí)踐;2009年10期

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 謝召軍;李成求;陳澤;陶振強(qiáng);;基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的三自由度上肢康復(fù)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃[J];機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新;2016年06期

2 盛晗;邵圣文;王惠琴;姚梅琪;陳金花;;腦卒中患者康復(fù)鍛煉依從性動(dòng)態(tài)變化的研究[J];中華護(hù)理雜志;2016年06期

3 范曉艷;;針灸早期介入對(duì)于腦卒中患者生存質(zhì)量的影響觀察[J];中國(guó)繼續(xù)醫(yī)學(xué)教育;2016年13期

4 馬菲韓;;高血壓腦出血開顱術(shù)后患者康復(fù)訓(xùn)練介入時(shí)機(jī)的選擇研究[J];實(shí)用臨床醫(yī)藥雜志;2016年08期

5 蔡夢(mèng)娜;王世廣;趙建中;;臨床護(hù)理路徑對(duì)缺血性腦卒中患者滿意度的影響[J];湖北科技學(xué)院學(xué)報(bào)(醫(yī)學(xué)版);2015年06期

6 唐文靜;劉宇;陳安山;潘瑤瑤;;綜合治療缺血性腦卒中的臨床療效[J];安徽衛(wèi)生職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào);2015年05期

7 丘艷紅;曾科學(xué);;穴位貼敷配合排痰法對(duì)腦卒中后氣管切開患者肺康復(fù)的影響研究[J];湖南中醫(yī)雜志;2015年08期

8 劉霄;吳引娟;吳華英;張梅;;Orem自理模式在腦卒中偏癱患者肢體功能恢復(fù)中的應(yīng)用[J];浙江臨床醫(yī)學(xué);2015年08期

9 霍紅梅;;中醫(yī)腹針療法配合康復(fù)訓(xùn)練治療中風(fēng)后遺癥的效果觀察及護(hù)理[J];基層醫(yī)學(xué)論壇;2015年20期

10 朱詠梅;張?zhí)飳?田千慧;廖基楚;王治國(guó);;針刺聯(lián)合肌電生物反饋療法對(duì)腦卒中患者下肢功能的影響[J];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志;2015年06期

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 徐沙麗;李中明;李哈妮;;依達(dá)拉奉聯(lián)合早期康復(fù)治療對(duì)急性腦梗死患者日常生活能力的影響[J];中國(guó)康復(fù);2008年05期

2 劉軍;徐存理;;早期康復(fù)治療對(duì)急性腦梗死患者神經(jīng)功能恢復(fù)的影響[J];中國(guó)實(shí)用神經(jīng)疾病雜志;2008年10期

3 原永康;候克祥;胡建春;喬彥生;;康復(fù)訓(xùn)練與頭針治療對(duì)腦卒中患者運(yùn)動(dòng)及認(rèn)知功能的影響[J];中國(guó)康復(fù);2008年03期

4 劉罡;吳毅;吳軍發(fā);;腦卒中后大腦可塑性的研究進(jìn)展[J];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志;2008年01期

5 包飛;王道海;張?jiān)葡?王鳳琴;孫華;;體針與頭體針聯(lián)合對(duì)動(dòng)脈硬化性腦梗死急性期的治療作用比較[J];中國(guó)針灸;2008年01期

6 張華;王宏娟;羅英姿;王巍;蘭茂升;喬惠敏;蔡海燕;賈志榮;王蔭華;;肌電生物反饋療法對(duì)急性腦梗死患者神經(jīng)功能及認(rèn)知障礙的影響[J];中國(guó)康復(fù);2007年04期

7 謝瑛;;急性完全性腦卒中超早期康復(fù)對(duì)運(yùn)動(dòng)及認(rèn)知功能的影響[J];現(xiàn)代醫(yī)藥衛(wèi)生;2007年07期

8 謝財(cái)忠;劉新峰;唐軍凱;;早期康復(fù)結(jié)合電刺激療法對(duì)急性腦卒中患者運(yùn)動(dòng)功能的影響[J];中國(guó)康復(fù)理論與實(shí)踐;2007年02期

9 馬平都;陶慧娥;黃國(guó)秀;梅映臺(tái);;心理干預(yù)對(duì)急性腦卒中病人早期康復(fù)治療的影響[J];護(hù)理研究(中旬版);2006年23期

10 陳麗娜;縱亞;楊加亮;陳天笑;樊振勇;徐琳峰;;減重步行訓(xùn)練對(duì)腦卒中早期偏癱患者步行能力恢復(fù)的影響[J];中華物理醫(yī)學(xué)與康復(fù)雜志;2006年05期

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 王耀兵,季林紅,黃靖遠(yuǎn);一種神經(jīng)康復(fù)機(jī)器人的研制[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2005年02期

2 李慶玲;孫立寧;杜志江;;上肢康復(fù)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀的分析與研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2008年09期

3 ;下肢康復(fù)機(jī)器人[J];中國(guó)醫(yī)療器械雜志;2012年06期

4 楊啟志;曹電鋒;趙金海;;上肢康復(fù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀的分析[J];機(jī)器人;2013年05期

5 高從軍;歐洲康復(fù)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)況及前景[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;1999年05期

6 程明,任宇鵬,高小榕,王廣志,季林紅,高上凱;腦電信號(hào)控制康復(fù)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2003年04期

7 杜志江,孫傳杰,陳艷寧;康復(fù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀[J];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志;2003年05期

8 徐國(guó)政;宋愛國(guó);李會(huì)軍;;康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及控制技術(shù)[J];中國(guó)組織工程研究與臨床康復(fù);2009年04期

9 邢科新;黃劍;徐琦;何際平;姜軍慶;;手功能康復(fù)機(jī)器人的魯棒控制研究[J];計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化;2009年01期

10 劉攀;張立勛;王克義;張今瑜;;繩牽引康復(fù)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析與控制[J];中國(guó)機(jī)械工程;2009年11期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 郭學(xué)軍;;下肢康復(fù)機(jī)器人的臨床研究與未來展望[A];2012中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)實(shí)用康復(fù)論壇暨運(yùn)動(dòng)康復(fù)新理念培訓(xùn)班資料匯編[C];2012年

2 王俊華;;康復(fù)機(jī)器人發(fā)展概況[A];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)腦血管病專業(yè)委員會(huì)換屆暨第十五次全國(guó)腦血管病康復(fù)學(xué)術(shù)年會(huì)、湖南省康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)神經(jīng)康復(fù)專業(yè)委員會(huì)2012學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2012年

3 畢勝;季林紅;紀(jì)樹榮;;神經(jīng)康復(fù)機(jī)器人研究進(jìn)展[A];第四屆全國(guó)康復(fù)治療學(xué)術(shù)大會(huì)論文摘要匯編[C];2004年

4 吳軍;黃劍;王永驥;;集成運(yùn)動(dòng)意圖辨識(shí)與虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境的上肢康復(fù)機(jī)器人[A];第二十九屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2010年

5 畢勝;;康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練技術(shù)[A];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)運(yùn)動(dòng)療法分會(huì)第十一屆全國(guó)康復(fù)學(xué)術(shù)大會(huì)學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要匯編[C];2011年

6 陳勃帆;楊俊友;王碩玉;白殿春;;全方位下肢康復(fù)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)研究[A];第十一屆沈陽科學(xué)學(xué)術(shù)年會(huì)暨中國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)發(fā)展與合作論壇論文集（信息科學(xué)與工程技術(shù)分冊(cè)）[C];2014年

7 白躍宏;徐義明;殷躍紅;;下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人研制[A];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)運(yùn)動(dòng)療法分會(huì)第十一屆全國(guó)康復(fù)學(xué)術(shù)大會(huì)學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要匯編[C];2011年

8 萬大千;徐義明;白躍宏;;下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人研究進(jìn)展[A];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)運(yùn)動(dòng)療法分會(huì)第十一屆全國(guó)康復(fù)學(xué)術(shù)大會(huì)學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要匯編[C];2011年

9 白躍宏;徐義明;殷躍紅;范淵杰;;下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人研制及臨床應(yīng)用[A];第20屆中國(guó)康協(xié)肢殘康復(fù)學(xué)術(shù)年會(huì)論文選集[C];2011年

10 許光旭;;步態(tài)訓(xùn)練的新選擇——LokoHelp康復(fù)機(jī)器人[A];首屆全國(guó)腦外傷治療與康復(fù)學(xué)術(shù)大會(huì)論文匯編（上）[C];2011年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前6條

1 記者 劉云麗 實(shí)習(xí)生 李小蕾;我市一民企原創(chuàng)研發(fā)的項(xiàng)目填補(bǔ)國(guó)內(nèi)相關(guān)領(lǐng)域空白[N];安陽日?qǐng)?bào);2012年

2 楊紅軍　曹洪田 王婷;科技創(chuàng)新攀新高 華麗轉(zhuǎn)身上精品[N];江蘇經(jīng)濟(jì)報(bào);2010年

3 記者 陳建強(qiáng) 通訊員 靳瑩;“純意念控制”人工神經(jīng)康復(fù)機(jī)器人問世[N];光明日?qǐng)?bào);2014年

4 通訊員 靳瑩 記者 馮國(guó)梧;“純意念控制”人工神經(jīng)康復(fù)機(jī)器人問世[N];科技日?qǐng)?bào);2014年

5 記者 趙暉;癱瘓人士只要一“想”就能動(dòng)[N];天津日?qǐng)?bào);2014年

6 佘惠敏;期待更多的“神工一號(hào)”[N];經(jīng)濟(jì)日?qǐng)?bào);2014年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 紀(jì)雯;五自由度上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練方案及評(píng)價(jià)系統(tǒng)的研究[D];東北大學(xué);2014年

2 孟凡成;上肢康復(fù)機(jī)器人的增強(qiáng)學(xué)習(xí)控制方法研究[D];北京理工大學(xué);2015年

3 邢科新;手功能康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)若干關(guān)鍵技術(shù)研究[D];華中科技大學(xué);2010年

4 孫洪穎;臥式下肢康復(fù)機(jī)器人研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

5 吳軍;上肢康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)控制問題研究[D];華中科技大學(xué);2012年

6 姜瑩;全方位移動(dòng)下肢康復(fù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法研究[D];沈陽工業(yè)大學(xué);2013年

7 楊勇;手臂康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

8 史小華;坐/臥式下肢康復(fù)機(jī)器人研究[D];燕山大學(xué);2014年

9 李醒;五自由度上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練系統(tǒng)的研究[D];東北大學(xué);2012年

10 羅東峰;桌面式上肢康復(fù)機(jī)器人控制研究[D];中國(guó)科學(xué)院研究生院(西安光學(xué)精密機(jī)械研究所);2012年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 李齊;基于加速度計(jì)的下肢康復(fù)機(jī)器人示教訓(xùn)練應(yīng)用研究[D];燕山大學(xué);2015年

2 梁霞;基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的腿部康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)單元研究[D];河北聯(lián)合大學(xué);2014年

3 秦江偉;被動(dòng)式上肢康復(fù)機(jī)器人虛擬現(xiàn)實(shí)控制系統(tǒng)開發(fā)[D];大連海事大學(xué);2015年

4 褚亞奇;基于患者疼痛感的康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)控制方法研究[D];沈陽理工大學(xué);2015年

5 宋新旺;上肢運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的研究與開發(fā)[D];上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院;2015年

6 張瑩;上下肢協(xié)同康復(fù)機(jī)器人的研究[D];上海交通大學(xué);2015年

7 張瑞雪;三自由度主動(dòng)式上肢康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與開發(fā)[D];大連海事大學(xué);2015年

8 周海濤;下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

9 王翔宇;基于主動(dòng)康復(fù)策略的手部外骨骼機(jī)器人控制與實(shí)驗(yàn)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

10 徐文墨;基于sEMG的上肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究[D];華北理工大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：636348