本文關(guān)鍵詞：一種六自由度機(jī)械臂的控制系統(tǒng)設(shè)計

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【摘要】：機(jī)械臂是機(jī)器人最主要的執(zhí)行機(jī)構(gòu),具有時變、強(qiáng)耦合、非線性等特點。因此,對六自由度機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計問題的研究十分重要。以六自由度機(jī)械臂為研究對象,采用PLC(可編程序控制器)設(shè)計其控制系統(tǒng),并進(jìn)行了實現(xiàn)分析,以保證六自由度機(jī)械臂能夠高效、平穩(wěn)的運(yùn)行。
【作者單位】： 廣州明珞軟控信息技術(shù)有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)械臂 控制系統(tǒng) 適應(yīng)性 PLC控制系統(tǒng)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 1六自由度機(jī)械臂研究發(fā)展簡析六自由度機(jī)械臂就是多自由度機(jī)械臂,具有高速、靈活等特點,在工業(yè)生產(chǎn)等已知環(huán)境中扮演著非常重要的角色。它屬于典型的強(qiáng)耦合多輸入/輸出的非線性系統(tǒng)。從目前情況看,對機(jī)械臂軌跡快速跟蹤控制的研究比較多,但許多重點還未被突破,面臨諸多問題。，

本文編號：634548