本文關鍵詞：應用擴展零力矩點預觀控制和分解動量控制的仿人機器人全身運動規(guī)劃方法

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【摘要】：針對簡化動力學模型對運動規(guī)劃造成較大誤差的問題,提出一種仿人機器人全身運動生成方法,它結合擴展零力矩點(extended zero moment point,EZMP)的預觀控制和分解動量控制,實現了含多種約束的高效運動規(guī)劃。該方法給出了非線性EZMP方程在三維空間中的封閉形式,使得機器人穩(wěn)定步態(tài)生成更加方便,同時將之前文獻中忽略的角動量等因素也考慮在內,另外可以對EZMP、四肢運動和角動量等自由添加約束。仿真結果表明,該方法將EZMP平均誤差減小到單一預觀控制方法的2/5,并可以方便地實現含復雜約束的運動規(guī)劃,為仿人機器人提供了一種形式簡單且靈活、高效的運動規(guī)劃方法。
【作者單位】： 廣東省科學院廣東省智能制造研究所;南洋理工大學機器人研究中心;
【關鍵詞】： 仿人機器人 擴展零力矩點 全身運動規(guī)劃 角動量
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51405091) 廣州市珠江科技新星專項資助項目(201504300920029)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 仿人機器人的一個基本問題是如何在保持動態(tài)平衡的同時完成其他實際的任務,很多文獻對足式行走問題進行了研究[1-3]。為了處理零力矩點(ZMP)無法用于非水平地面的缺點,Sun等提出了擴展零力矩點(extended zero moment point,EZMP)[4]的概念,該方法將質心和角動量進行解耦,得到

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本文編號：632483