本文關(guān)鍵詞：兩移動(dòng)三轉(zhuǎn)動(dòng)完全解耦混聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)型綜合

  更多相關(guān)文章： 混聯(lián)機(jī)構(gòu) GF集 解耦 型綜合

【摘要】：為綜合得到兩移動(dòng)三轉(zhuǎn)動(dòng)(2T3R)完全解耦混聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu),基于GF集理論提出了一種簡(jiǎn)單而有效的解耦混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合方法,并且給出了完全解耦混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合的具體設(shè)計(jì)步驟。首先分析了GF集的運(yùn)算法則;接著通過(guò)GF集元素組合公式和混聯(lián)機(jī)構(gòu)數(shù)綜合方程構(gòu)造了混聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),并結(jié)合機(jī)構(gòu)輸入運(yùn)動(dòng)副選擇原則和解耦分支設(shè)計(jì)準(zhǔn)則,確保了混聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的解耦性;然后根據(jù)該構(gòu)型綜合方法,完成了完全解耦2T3R五自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合過(guò)程。運(yùn)用該型綜合方法,得到了構(gòu)成2T3R解耦混聯(lián)機(jī)構(gòu)各模塊單元的組合形式,再以其中一種組合形式為例,綜合出了2T3R五自由度完全解耦混聯(lián)機(jī)構(gòu),并得到了大量新構(gòu)型。針對(duì)該完全解耦混聯(lián)機(jī)構(gòu),求解了機(jī)構(gòu)位置的正解解析表達(dá)式,推導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣,進(jìn)而依據(jù)此雅可比矩陣表達(dá)式,驗(yàn)證了混聯(lián)機(jī)構(gòu)的完全解耦特性,進(jìn)一步證明了該構(gòu)型方法的正確性�；贕F集的完全解耦混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合方法可用于具有確定運(yùn)動(dòng)特征的解耦串聯(lián)、并聯(lián)以及混聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)。
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江南大學(xué)江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 混聯(lián)機(jī)構(gòu) GF集 解耦 型綜合
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50905075) 機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題資助項(xiàng)目(MSV201407) 江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題資助項(xiàng)目(FM-201402)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的發(fā)展經(jīng)歷了從串聯(lián)機(jī)構(gòu)到并聯(lián)機(jī)構(gòu),再到混聯(lián)機(jī)構(gòu)的過(guò)程�；炻�(lián)機(jī)器人兼具串聯(lián)機(jī)器人工作空間大、靈活性好,并聯(lián)機(jī)器人剛性好、速度快、精度高等各自的優(yōu)點(diǎn),同時(shí)又避免了單純串、并聯(lián)機(jī)器人所帶來(lái)的問(wèn)題,是今后機(jī)構(gòu)學(xué)研究的一個(gè)重要方向[1]。國(guó)內(nèi)外已設(shè)計(jì)出多種混聯(lián)

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【共引文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：631060