本文關(guān)鍵詞：輕型機(jī)械臂的輕量化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化方法

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【摘要】：在輪式移動(dòng)機(jī)器人基礎(chǔ)上,開(kāi)發(fā)移動(dòng)機(jī)械臂,設(shè)計(jì)了一種輕型五自由度機(jī)械臂,建立了三維實(shí)體模型,以減輕機(jī)械臂自身質(zhì)量為目標(biāo),對(duì)關(guān)鍵構(gòu)件進(jìn)行了減重孔方案設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)優(yōu)化,利用有限元方法計(jì)算得到了在不同載荷下不同方案的應(yīng)力應(yīng)變規(guī)律、模態(tài)與振型,對(duì)比分析了不同減重方案的優(yōu)劣性,給出了最優(yōu)減重方案,為機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。
【作者單位】： 西安理工大學(xué);西安飛豹科技發(fā)展公司;
【關(guān)鍵詞】： 移動(dòng)機(jī)械臂 有限元分析 結(jié)構(gòu)優(yōu)化 減重方案
【分類(lèi)號(hào)】：TP242.6;;TH114
【正文快照】： 0引言隨著機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展,機(jī)器人在生產(chǎn)、日常生活等方面凸顯出越來(lái)越明顯的重要性和優(yōu)越性,成為研究復(fù)雜智能行為、探索人類(lèi)思維模式的有效工具與實(shí)驗(yàn)平臺(tái)[1-2]。移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)是由一個(gè)或多個(gè)自由度的機(jī)械臂固定在移動(dòng)平臺(tái)上構(gòu)成的特殊移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng),通過(guò)引入平臺(tái)的

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本文編號(hào)：629257