本文關(guān)鍵詞：無人機吊掛飛行的非線性控制方法設(shè)計

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【摘要】：針對四旋翼無人機吊掛飛行系統(tǒng),本文設(shè)計了一種新型控制策略.本文首先建立了四旋翼無人機吊掛系統(tǒng)的數(shù)學模型.其中負載被看作由剛性繩懸掛在四旋翼無人機重心位置的質(zhì)點.之后本文通過能量分析的方法設(shè)計了針對此系統(tǒng)的非線性控制器.本文提出的控制方法可以在抑制吊掛負載擺動的同時將四旋翼無人機移動到目標位置.本文運用李雅普諾夫穩(wěn)定性分析和拉塞爾不變性原理對閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性進行了證明.最后,通過數(shù)值仿真,分別將本控制器鎮(zhèn)定控制和調(diào)節(jié)控制的控制效果與線性二次調(diào)節(jié)器(linear-quadratic regulator,LQR)控制器進行了對比.
【作者單位】： 天津大學電氣與自動化工程學院;機器人與自主系統(tǒng)研究所;天津市過程檢測與控制重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼 無人機 抗擺控制 吊掛 能量方法
【基金】：天津市應用基礎(chǔ)與前沿技術(shù)研究計劃重點項目(14JCZDJC31900) 天津市科技計劃項目(14RCHZGX00862) 國家自然科學基金項目(60804004,90916004)資助~~
【分類號】：V249.12
【正文快照】： 1引言(Introduction) 載荷的空氣動力學特性分析問題[1-2].四旋翼無人機是一種多旋翼結(jié)構(gòu)的飛行器.微型 國外研究人員針對無人機直升機吊掛飛行的問題無人機以其在自然災害中查險救援、警用及軍用任 提出了多種控制方法.其中,美國賓夕法尼亞大學的務、農(nóng)業(yè)施肥等領(lǐng)域發(fā)揮的重

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1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護[J];航空維修與工程;2004年04期

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本文編號：619778