本文關(guān)鍵詞：無(wú)人機(jī)吊掛飛行的非線性控制方法設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 四旋翼 無(wú)人機(jī) 抗擺控制 吊掛 能量方法

【摘要】：針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)吊掛飛行系統(tǒng),本文設(shè)計(jì)了一種新型控制策略.本文首先建立了四旋翼無(wú)人機(jī)吊掛系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型.其中負(fù)載被看作由剛性繩懸掛在四旋翼無(wú)人機(jī)重心位置的質(zhì)點(diǎn).之后本文通過(guò)能量分析的方法設(shè)計(jì)了針對(duì)此系統(tǒng)的非線性控制器.本文提出的控制方法可以在抑制吊掛負(fù)載擺動(dòng)的同時(shí)將四旋翼無(wú)人機(jī)移動(dòng)到目標(biāo)位置.本文運(yùn)用李雅普諾夫穩(wěn)定性分析和拉塞爾不變性原理對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行了證明.最后,通過(guò)數(shù)值仿真,分別將本控制器鎮(zhèn)定控制和調(diào)節(jié)控制的控制效果與線性二次調(diào)節(jié)器(linear-quadratic regulator,LQR)控制器進(jìn)行了對(duì)比.
【作者單位】： 天津大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院;機(jī)器人與自主系統(tǒng)研究所;天津市過(guò)程檢測(cè)與控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼 無(wú)人機(jī) 抗擺控制 吊掛 能量方法
【基金】：天津市應(yīng)用基礎(chǔ)與前沿技術(shù)研究計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目(14JCZDJC31900) 天津市科技計(jì)劃項(xiàng)目(14RCHZGX00862) 國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(60804004,90916004)資助~~
【分類號(hào)】：V249.12
【正文快照】： 1引言(Introduction) 載荷的空氣動(dòng)力學(xué)特性分析問(wèn)題[1-2].四旋翼無(wú)人機(jī)是一種多旋翼結(jié)構(gòu)的飛行器.微型 國(guó)外研究人員針對(duì)無(wú)人機(jī)直升機(jī)吊掛飛行的問(wèn)題無(wú)人機(jī)以其在自然災(zāi)害中查險(xiǎn)救援、警用及軍用任 提出了多種控制方法.其中,美國(guó)賓夕法尼亞大學(xué)的務(wù)、農(nóng)業(yè)施肥等領(lǐng)域發(fā)揮的重

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號(hào)：619778