本文關(guān)鍵詞：視覺SLAM綜述

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【摘要】：視覺SLAM指的是相機作為唯一的外部傳感器,在進行自身定位的同時創(chuàng)建環(huán)境地圖。SLAM創(chuàng)建的地圖的好壞對之后自主的定位、路徑規(guī)劃以及壁障的性能起到一個決定性的作用。本文對基于特征的視覺SLAM方法和直接的SLAM方法,視覺SLAM的主要標(biāo)志性成果,SLAM的主要研究實驗室進行了介紹,并介紹了SIFT,SURF,ORB特征的檢測與匹配,關(guān)鍵幀選擇方法,并對消除累積誤差的閉環(huán)檢測及地圖優(yōu)化的方法進行了總結(jié)。最后,對視覺SLAM的主要發(fā)展趨勢及研究熱點進行了討論,并對單目視覺SLAM,雙目視覺SLAM,RGB_D SLAM進行了優(yōu)缺點分析。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)多智能體機器人實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 視覺同步定位與創(chuàng)建地圖 單目視覺 RGB_D SLAM 特征檢測與匹配 閉環(huán)檢測
【基金】：國家自然科學(xué)基金面上項目(61375081)
【分類號】：TP242;TP212
【正文快照】： 移動機器人的一個基本任務(wù)是在給定環(huán)境地圖的條件下確定其所在的位置,然而環(huán)境地圖并不是一開始就有的,當(dāng)移動機器人進入未知的環(huán)境時,需要通過自身的傳感器構(gòu)建3-D環(huán)境地圖,并且同時確定自身在地圖中的位置,這就是SLAM(simultane-ous localization and mapping)問題,它是運

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本文編號：617605