本文關(guān)鍵詞：視覺(jué)SLAM綜述

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【摘要】：視覺(jué)SLAM指的是相機(jī)作為唯一的外部傳感器,在進(jìn)行自身定位的同時(shí)創(chuàng)建環(huán)境地圖。SLAM創(chuàng)建的地圖的好壞對(duì)之后自主的定位、路徑規(guī)劃以及壁障的性能起到一個(gè)決定性的作用。本文對(duì)基于特征的視覺(jué)SLAM方法和直接的SLAM方法,視覺(jué)SLAM的主要標(biāo)志性成果,SLAM的主要研究實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行了介紹,并介紹了SIFT,SURF,ORB特征的檢測(cè)與匹配,關(guān)鍵幀選擇方法,并對(duì)消除累積誤差的閉環(huán)檢測(cè)及地圖優(yōu)化的方法進(jìn)行了總結(jié)。最后,對(duì)視覺(jué)SLAM的主要發(fā)展趨勢(shì)及研究熱點(diǎn)進(jìn)行了討論,并對(duì)單目視覺(jué)SLAM,雙目視覺(jué)SLAM,RGB_D SLAM進(jìn)行了優(yōu)缺點(diǎn)分析。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)多智能體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 視覺(jué)同步定位與創(chuàng)建地圖 單目視覺(jué) RGB_D SLAM 特征檢測(cè)與匹配 閉環(huán)檢測(cè)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目(61375081)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TP212
【正文快照】： 移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)基本任務(wù)是在給定環(huán)境地圖的條件下確定其所在的位置,然而環(huán)境地圖并不是一開(kāi)始就有的,當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)入未知的環(huán)境時(shí),需要通過(guò)自身的傳感器構(gòu)建3-D環(huán)境地圖,并且同時(shí)確定自身在地圖中的位置,這就是SLAM(simultane-ous localization and mapping)問(wèn)題,它是運(yùn)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：617605