本文關(guān)鍵詞：基于PID的移動機器人運動控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

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【摘要】：介紹了一種自主移動機器人的運動控制系統(tǒng),通過自主移動機器人的運動學建模,提出了一種有效控制機器人沿期望速度和方向運動的PID閉環(huán)控制方法,以此開發(fā)了以STC12C5A60S2微處理器、MC33886電機驅(qū)動芯片與霍爾傳感器為主要構(gòu)件的硬件系統(tǒng),以及模塊化的軟件程序,實驗證實該控制方法有效且穩(wěn)定。
【作者單位】： 北京航空航天大學軟件學院;
【關(guān)鍵詞】： 自主移動機器人 PID 運動控制 速度響應(yīng)曲線
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言移動機器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng),是機器人學的一個重要分支。它集中了傳感器技術(shù)、機械工程、電子工程、計算機工程、自動化控制工程以及人工智能等多學科的研究成果,代表機電一體化的最高成就,是目前科學技術(shù)發(fā)展

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10 任q，

本文編號：615912