本文關(guān)鍵詞：基于PID的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

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【摘要】：介紹了一種自主移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),通過自主移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,提出了一種有效控制機(jī)器人沿期望速度和方向運(yùn)動(dòng)的PID閉環(huán)控制方法,以此開發(fā)了以STC12C5A60S2微處理器、MC33886電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片與霍爾傳感器為主要構(gòu)件的硬件系統(tǒng),以及模塊化的軟件程序,實(shí)驗(yàn)證實(shí)該控制方法有效且穩(wěn)定。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)軟件學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 自主移動(dòng)機(jī)器人 PID 運(yùn)動(dòng)控制 速度響應(yīng)曲線
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng),是機(jī)器人學(xué)的一個(gè)重要分支。它集中了傳感器技術(shù)、機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)化控制工程以及人工智能等多學(xué)科的研究成果,代表機(jī)電一體化的最高成就,是目前科學(xué)技術(shù)發(fā)展

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：615912