本文關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人在壓縮機(jī)泵體生產(chǎn)線自動(dòng)化改造的應(yīng)用

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【摘要】：近年來(lái),隨著工業(yè)自動(dòng)化的快速發(fā)展,機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,傳統(tǒng)的手工操作已經(jīng)不再適應(yīng)現(xiàn)代化企業(yè)的發(fā)展,由于工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)快,位置精度高,過(guò)載能力強(qiáng),因此非常適用于機(jī)械零件的生產(chǎn)與加工生產(chǎn)線的自動(dòng)化改造。本文是以某空調(diào)壓縮機(jī)企業(yè)對(duì)泵體生產(chǎn)線的自動(dòng)化改造為主題,應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人代替人工進(jìn)行自動(dòng)化生產(chǎn)。主要針對(duì)該公司裝配工廠L2系列泵體裝配生產(chǎn)線的改造,利用工業(yè)機(jī)器人對(duì)此生產(chǎn)線進(jìn)行改造。首先進(jìn)行泵體加工生產(chǎn)線上的自動(dòng)化改造的擬定方案,結(jié)合之前泵體生產(chǎn)線的狀況,改造的方案是對(duì)同心裝配機(jī)旁添加工業(yè)機(jī)器人代替操作工進(jìn)行搬運(yùn),搬運(yùn)對(duì)象為泵體工件。其次對(duì)現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人機(jī)械爪的類(lèi)型和應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)行分析研究的基礎(chǔ)上,根據(jù)實(shí)際需要,為工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)了專(zhuān)用機(jī)械爪。針對(duì)機(jī)械爪實(shí)際應(yīng)用的技術(shù)要求,利用系統(tǒng)學(xué)綜合分析法分析了影響機(jī)械爪性能的各個(gè)要素,確定最優(yōu)設(shè)計(jì)方案。在該方案的基礎(chǔ)上,利用模塊化設(shè)計(jì)方法將機(jī)械爪按功能的不同拆分為若干單元,通過(guò)Pro/E軟件強(qiáng)大的三維設(shè)計(jì)功能,將機(jī)械爪各功能單元分別進(jìn)行三維設(shè)計(jì)建模。然后將各個(gè)功能部件按照實(shí)際裝配關(guān)系進(jìn)行裝配得到機(jī)械爪虛擬樣機(jī)的三維模型,最后,通過(guò)CAD二維工程圖進(jìn)行機(jī)加工。再次對(duì)機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)分析,設(shè)計(jì)出了機(jī)器人的I/O控制模塊,基于FANUC Robotics軟件對(duì)所設(shè)計(jì)的生產(chǎn)線進(jìn)行仿真分析。最后對(duì)本次改造進(jìn)行總結(jié),目前生產(chǎn)線已經(jīng)基本完工并且經(jīng)過(guò)多次改進(jìn),機(jī)器人已經(jīng)能夠很穩(wěn)定的運(yùn)行,節(jié)拍明顯比改造之前快很多,投資回報(bào)期很短,因此改造使得生產(chǎn)線的效益更高。
【關(guān)鍵詞】：空調(diào)壓縮機(jī) 泵體生產(chǎn)線 工業(yè)機(jī)器人 生產(chǎn)線改造
【學(xué)位授予單位】：華東交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類(lèi)號(hào)】：TP242.2
【目錄】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-9
• 第一章 緒論9-16
• 1.1 研究背景9-10
• 1.2 自動(dòng)化生產(chǎn)線的發(fā)展?fàn)顩r10-12
• 1.2.1 現(xiàn)代化裝配技術(shù)10-11
• 1.2.2 自動(dòng)化生產(chǎn)線的發(fā)展趨勢(shì)11-12
• 1.3 工業(yè)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀12-13
• 1.4 論文選題的來(lái)源13-14
• 1.5 生產(chǎn)線改造的意義及內(nèi)容14-16
• 第二章 生產(chǎn)線改造方案的擬定16-26
• 2.1 泵體生產(chǎn)線16-20
• 2.1.1 泵體工藝流程和生產(chǎn)線布局16-17
• 2.1.2 壓縮機(jī)泵體工件17-18
• 2.1.3 同心裝配改造前的狀況18-19
• 2.1.4 生產(chǎn)線存在的問(wèn)題分析19-20
• 2.2 改造的目的與任務(wù)20-21
• 2.2.1 改造的目的20
• 2.2.2 改造的任務(wù)20-21
• 2.3 改造方案21-25
• 2.3.1 改造后的總體布局21-22
• 2.3.2 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析22-25
• 2.3.3 改造所需的設(shè)備25
• 2.4 本章小結(jié)25-26
• 第三章 機(jī)器人選型及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析26-33
• 3.1 機(jī)器人的選型26-29
• 3.1.1 品牌的選型原則26
• 3.1.2 型號(hào)的選擇26-27
• 3.1.3 ER50-C20的相關(guān)參數(shù)27-29
• 3.2 機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)分析29-32
• 3.2.1 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)29
• 3.2.2 三維空間位姿描述29-30
• 3.2.3 連桿坐標(biāo)系與齊次變換矩陣30-32
• 3.3 本章小結(jié)32-33
• 第四章 機(jī)械爪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)33-46
• 4.1 類(lèi)型與驅(qū)動(dòng)方式選擇33-35
• 4.1.1 類(lèi)型選擇33-34
• 4.1.2 驅(qū)動(dòng)方式選擇34-35
• 4.2 機(jī)械爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)35-45
• 4.2.1 底盤(pán)的設(shè)計(jì)36-37
• 4.2.2 氣缸的選擇37-40
• 4.2.3 卡爪的設(shè)計(jì)40-43
• 4.2.4 卡爪墊塊的設(shè)計(jì)43-44
• 4.2.5 法蘭的設(shè)計(jì)44-45
• 4.3 本章小結(jié)45-46
• 第五章 機(jī)器人的模擬仿真與安裝調(diào)試46-71
• 5.1 仿真和安裝調(diào)試的目的46
• 5.2 機(jī)器人系統(tǒng)仿真46-53
• 5.2.1 仿真模型的建立46-49
• 5.2.2 機(jī)器人仿真運(yùn)行49-53
• 5.3 機(jī)器人I/O控制模塊53-59
• 5.3.1 輸入模塊53-57
• 5.3.2 輸出模塊57-59
• 5.4 示教編程59-69
• 5.4.1 示教器編程設(shè)置59-64
• 5.4.2 機(jī)器人示教程序64-66
• 5.4.3 程序的運(yùn)行與調(diào)試66-69
• 5.5 機(jī)器人工作節(jié)拍計(jì)算69
• 5.6 本章小結(jié)69-71
• 第六章 總結(jié)與展望71-73
• 6.1 總結(jié)71-72
• 6.2 泵體生產(chǎn)線的改造后的狀況72-73
• 參考文獻(xiàn)73-77
• 附錄一：機(jī)器人的常用命令77-78
• 附錄二：機(jī)器人程序及注釋78-84
• 個(gè)人簡(jiǎn)歷 在讀期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文84-85
• 致謝85-86

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3 羅t，

本文編號(hào)：613758