本文關(guān)鍵詞：二階系統(tǒng)自抗擾控制律分析及改進

  更多相關(guān)文章： 自抗擾控制 控制律 時域分析 頻域分析

【摘要】：針對幾種常用自抗擾控制律,分別從時域、頻域兩個方面的多個性能指標進行了對比分析.其中,時域性能包括上升時間、超調(diào)量、調(diào)節(jié)時間等指標,頻域性能包括穩(wěn)定裕度、帶寬、穩(wěn)態(tài)誤差等指標.由分析可知,當控制律中包含跟蹤信號的微分信號時,相當于系統(tǒng)引入了一個零點.據(jù)此,提出了基于調(diào)節(jié)零點的改進控制律.進一步的分析表明,改進后的控制律在能夠使系統(tǒng)性能進行折中調(diào)整,提高了控制律的自由度.
【作者單位】： 軍械工程學(xué)院無人機工程系;北京理工大學(xué)自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 自抗擾控制 控制律 時域分析 頻域分析
【基金】：‘2110工程'多旋翼無人機自抗擾控制技術(shù)研究資助課題
【分類號】：TP273
【正文快照】： 1引言自韓京清先生提出自抗擾控制(ADRC)以來,其獨特的控制理念w和優(yōu)異的控制品質(zhì)逐漸吸引了人們越來越多的關(guān)注·經(jīng)過十幾年來的工程化,特別是線性化和參數(shù)化,已在技術(shù)上不斷成熟,在應(yīng)用范圍上不斷擴大12].自抗擾控制器有三個基本環(huán)節(jié),即跟蹤微分器、擴張狀態(tài)觀測器以及狀態(tài)

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 馬燕;夏超英;;單級旋轉(zhuǎn)倒立擺的自抗擾控制[J];電氣傳動;2007年06期

2 易健;;交流永磁同步系統(tǒng)的自抗擾控制研究[J];機床與液壓;2008年08期

3 張宇;胡永明;胡正良;;自抗擾控制無人化遙控平臺[J];微計算機信息;2011年05期

4 阮久宏;楊福廣;李貽斌;;車輛加速度自抗擾控制[J];控制理論與應(yīng)用;2011年09期

5 趙春哲;熊江;林曉然;;為本科生開設(shè)自抗擾控制技術(shù)相關(guān)課程正當其時[J];中國科技信息;2012年14期

6 時從波;;非線性自抗擾控制對偶然測量誤差的抑制作用[J];機械設(shè)計與制造;2012年07期

7 楊浩;鄭恩讓;;液位溫度時滯耦合系統(tǒng)自抗擾控制仿真研究[J];計算機仿真;2013年01期

8 宋金來,甘作新,韓京清;自抗擾控制技術(shù)濾波特性的研究[J];控制與決策;2003年01期

9 陳新龍;楊滌;耿斌斌;;自抗擾控制技術(shù)在某型導(dǎo)彈上的應(yīng)用[J];飛行力學(xué);2006年01期

10 郭松山;;電動機自抗擾控制技術(shù)研究綜述[J];機電技術(shù);2009年S1期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 楊瑞光;孫明瑋;陳增強;;典型慣性環(huán)節(jié)的自抗擾控制性能分析[A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

2 陳忻彥;黃一;韓京清;楊雨;魏宗康;;基于自抗擾控制思想的動力調(diào)諧陀螺力平衡回路設(shè)計分析[A];第二十一屆中國控制會議論文集[C];2002年

3 黃一;薛文超;楊曉霞;;自抗擾控制:思想、理論分析及運用[A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

4 袁韜;陳皓;蘭杰;;倒立擺自抗擾控制算法簡易實現(xiàn)[A];2010年西南三省一市自動化與儀器儀表學(xué)術(shù)年會論文集[C];2010年

5 王麗君;童朝南;尹怡欣;李擎;;大時滯監(jiān)控AGC系統(tǒng)的自抗擾控制[A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

6 李季;陳在平;李超;;基于自抗擾技術(shù)的DVR控制器設(shè)計[A];天津市電機工程學(xué)會2012年學(xué)術(shù)年會論文集[C];2012年

7 陳忻彥;黃一;韓京清;楊雨;魏宗康;;基于自抗擾控制思想的動力調(diào)諧陀螺力平衡回路控制的實驗研究[A];第二十二屆中國控制會議論文集（上）[C];2003年

8 黃煥袍;聶玲;潘鋼;夏明;;自抗擾控制技術(shù)在火電機組DCS中的應(yīng)用研究[A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

9 姜巍;黃一;M.Svinin.;S.Hosoe;;基于ESO的多指機器手抓取控制方法[A];第二十三屆中國控制會議論文集（下冊）[C];2004年

10 何宇;嚴英;謝輝;高志強;;汽油機可變氣門定時機構(gòu)的自抗擾控制[A];中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會B卷[C];2011年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前9條

1 張瑞青;超臨界機組協(xié)調(diào)系統(tǒng)頻域分析及自抗擾控制[D];華北電力大學(xué);2015年

2 王U，

本文編號：611659