本文關(guān)鍵詞：基于模型預(yù)測控制的軌跡跟蹤算法研究

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【摘要】：針對軌跡跟蹤問題,提出了一種基于模型預(yù)測控制的軌跡跟蹤算法。首先,采用線性誤差模型作為預(yù)測模型,通過對非線性系統(tǒng)進(jìn)行線性化處理,得到需要的線性時變系統(tǒng);然后,應(yīng)用非線性運(yùn)動學(xué)模型作為位置解算法,通過離散和連續(xù)軌跡函數(shù),使得預(yù)測軌跡跟蹤上期望軌跡;最后,采用仿真測試算法的性能,結(jié)果表明,基于模型預(yù)測控制的軌跡跟蹤算法良好動態(tài)跟蹤特性,實現(xiàn)軌跡跟蹤的有效控制,達(dá)到預(yù)期的跟蹤目標(biāo)。
【作者單位】： 南京工業(yè)大學(xué)電氣工程與控制科學(xué)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 模型預(yù)測控制 軌跡跟蹤 線性時變系統(tǒng) 非線性系統(tǒng)
【基金】：江蘇省普通高校研究生科研創(chuàng)新計劃項目(SJZZ15_0096) 江蘇省高校自然科學(xué)研究項目(14KJB510013)
【分類號】：TP273
【正文快照】： 1引言模型預(yù)測控制[1-5]是一種基于模型的先進(jìn)控制技術(shù),該算法直接作用于實際工業(yè)過程控制,對模型精度要求不高,卻具有較高的控制性能,因此是一種十分有效的優(yōu)化控制策略,彌補(bǔ)了現(xiàn)代控制理論對解決復(fù)雜對象控制問題的不足。近年來隨著智能控制[6-7]、PID控制[8-9]、小波理論[1

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：609844