本文關(guān)鍵詞：復(fù)合輪式機(jī)器人運動控制數(shù)學(xué)建模與實驗研究

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【摘要】：針對棉紡車間棉桶搬運更換機(jī)械化作業(yè)技術(shù)要求,改善固定式4軸棉桶搬運機(jī)器人(Cotton Barrel Handling Robot,CBHR)的作業(yè)局限性,提高CBHR的有效利用率,文章研制了一種以自動導(dǎo)引車(Automatic Guided Vehicle,AGV)作為CBHR安裝平臺的復(fù)合輪式機(jī)器人(Composite Wheeled Robot,CWR),實現(xiàn)其作業(yè)時行走運動;探討了復(fù)合輪式機(jī)器人抗傾覆的必要條件,建立了CWR速度調(diào)節(jié)與方向糾偏的數(shù)學(xué)模型。引入驅(qū)動電機(jī)速度運行控制參量,分析了CWR機(jī)器人運動速度、定位精度影響因素與獲得穩(wěn)定運動特性的控制規(guī)律;對實驗樣機(jī)運行測試研究表明,文章提出的運行速度調(diào)節(jié)方法正確,速度調(diào)節(jié)、定位精度滿足作業(yè)技術(shù)要求。
【作者單位】： 山東科技大學(xué)機(jī)械電子工程學(xué)院;青島東昌紡機(jī)制造有限公司;
【關(guān)鍵詞】： AGV 傾覆力矩 運動學(xué)模型 差速控制 導(dǎo)引 糾偏
【基金】：青島市科技計劃項目(QDKJX-201305-066)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 青島266400)0引言當(dāng)前棉紡車間生產(chǎn)線自動化程度較低,是由于棉桶更換周期較長,且現(xiàn)有的固定式棉桶搬運機(jī)器人有效利用率低、投資成本大導(dǎo)致的。本文結(jié)合棉筒更換的作業(yè)要求,研制了一種輪式移動機(jī)器人作為4軸棉桶搬運機(jī)器人的安裝平臺,形成特種復(fù)合輪式機(jī)器人進(jìn)行自主行走及轉(zhuǎn)

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