本文關(guān)鍵詞：基于激光測(cè)距儀全局匹配掃描的SLAM算法研究

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【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法構(gòu)建地圖時(shí)容易受環(huán)境因素和外界條件的的影響,在非線(xiàn)性系統(tǒng)狀態(tài)下誤差修正能力不足,且當(dāng)機(jī)器人位姿都處于未知狀態(tài)時(shí),移動(dòng)機(jī)器人位姿獲取不精確,地圖構(gòu)建SLAM技術(shù)特征量的獲取比較繁瑣、不準(zhǔn)確等問(wèn)題;以電力巡檢機(jī)器人為平臺(tái),研究了基于全局匹配的掃描算法,摒棄傳統(tǒng)的柵格地圖模型的插值方法,采用雙線(xiàn)性濾波的插值方法,保證子?xùn)鸥駟卧木_性,估算柵格占用函數(shù)的概率和導(dǎo)數(shù);最后采用此算法解決了SLAM地圖構(gòu)建的問(wèn)題,并分別在室內(nèi)室外環(huán)境進(jìn)行實(shí)驗(yàn);實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:基于激光測(cè)距儀的全局匹配掃描的SALM算法,在室內(nèi)室外兩種不同環(huán)境下,不受復(fù)雜背景的影響,準(zhǔn)確地進(jìn)行機(jī)器人位姿定位,以及環(huán)境地圖的構(gòu)建。
【作者單位】： 上海電力學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 激光測(cè)距儀 全局匹配掃描算法 同步定位及地圖構(gòu)建 巡檢機(jī)器人 位姿定位
【基金】：基金項(xiàng)目:上海市電站自動(dòng)化技室(13DZ2273800)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TN249
【正文快照】： 5引古^ 地面自主移動(dòng)a，

本文編號(hào)：526530