本文關(guān)鍵詞：基于MATLAB的雙機(jī)器人系統(tǒng)建模與仿真

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【摘要】：提出一種基于MATLAB編程來實(shí)現(xiàn)雙機(jī)器人系統(tǒng)仿真模型的建立方法。首先,根據(jù)D-H參數(shù)對雙機(jī)器人系統(tǒng)中的四、六自由度機(jī)器人分別建立連桿坐標(biāo)系,確定各連桿之間的坐標(biāo)變換關(guān)系。然后,確定雙機(jī)器人系統(tǒng)的坐標(biāo)關(guān)系,方便在雙機(jī)器人系統(tǒng)工作時,計算二者末端執(zhí)行器之間的變換矩陣。最后,通過MATLAB編程建立雙機(jī)器人系統(tǒng)模型,并按照協(xié)調(diào)操作步驟要求對系統(tǒng)機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃。通過對軌跡規(guī)劃結(jié)果的分析表明:仿真建模方法可以反映實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)的位姿和軌跡。
【作者單位】： 西安工程大學(xué)電子信息學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 雙機(jī)器人 MATLAB 軌跡規(guī)劃
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61301276) 西安工程大學(xué)學(xué)科建設(shè)經(jīng)費(fèi)資助(107090811) 陜西省教育廳科研計劃項(xiàng)目資助(14JK1306)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0前言隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展與應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大,各類工作任務(wù)的復(fù)雜性日益增長,使得人們對機(jī)器人性能要求越來越高,需要其能夠完成更加復(fù)雜、精度更高的工作[1]。但是在很多情況下,單個機(jī)器人的負(fù)載能力和工作空間有限且針對某些復(fù)雜的任務(wù)無法完成,就算能完成,其效率也

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動細(xì)長機(jī)器人的初步設(shè)計與試驗(yàn)[J];機(jī)電工程;2011年03期

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本文編號：524488