本文關鍵詞：受動態(tài)約束的諧波傳動式可重構模塊機器人分散積分滑�？刂�

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【摘要】：針對受外界動態(tài)約束的諧波傳動式可重構模塊機器人軌跡跟蹤問題,提出一種基于關節(jié)力矩反饋的分散積分滑模控制方法.在無力/力矩傳感器且存在耦合模型不確定性的條件下即能獲得良好的控制品質.基于諧波傳動模型,僅采用位置測量數據估計關節(jié)力矩,并建立機器人子系統動力學模型.基于可變增益超螺旋算法(VGSTA)設計分散積分滑�？刂破�,補償模型不確定性并削弱控制器抖振.采用Lyapunov理論對系統的漸近穩(wěn)定性進行了證明.數值仿真結果驗證了所設計的控制器的優(yōu)越性.
【作者單位】： 長春工業(yè)大學控制工程系;吉林大學控制科學與工程系;
【關鍵詞】： 可重構模塊機器人 諧波傳動 分散控制 積分滑模控制 關節(jié)力矩反饋
【基金】：國家自然科學基金項目(61374051) 復雜系統管理與控制國家重點實驗室項目(20150102) 吉林省科技發(fā)展計劃項目(20160414033GH;20150520112JH)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言可重構模塊機器人是一類具有標準模塊與接口,可以根據不同的任務需求對自身構形進行重新組合與配置的機器人.根據模塊化設計概念,可重構模塊機器人的關節(jié)模塊包含通訊、驅動、控制、傳感等單元,可以在不同的外界環(huán)境和約束下根據任務需要改變自身構形.同時,需要設計合適

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本文編號：522016