本文關鍵詞：基于NDO的ROV變深自適應終端滑�？刂破髟O計

  更多相關文章： ROV 深度控制 非線性干擾觀測器 自適應 終端滑模控制器 外干擾估計 模型不確定性

【摘要】：針對ROV的深度控制問題,提出基于非線性干擾觀測器的自適應終端滑�？刂品椒�.詳細敘述了控制器的設計過程,并利用Lyapunov穩(wěn)定性判據,驗證了存在模型參數不確定性和外干擾時,系統的全局漸近穩(wěn)定性和跟蹤誤差的收斂性.仿真實驗表明,所提出的控制器不僅能夠很好地估計并克服外干擾和模型不確定性等因素,具有很好的魯棒性能,而且還可以實現在任意規(guī)定時刻變深運動的快速收斂.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學自動化學院;
【關鍵詞】： ROV 深度控制 非線性干擾觀測器 自適應 終端滑�？刂破� 外干擾估計 模型不確定性
【基金】：國家自然科學基金項目(51205074) 國家科學技術部國際科技合作項目(2014DFR10010) 中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項基金項目(HEUCF041505) 高等學校博士學科點專項科研基金項目(20112304120007) 國防基礎預研項目(A0420132202)
【分類號】：TP273
【正文快照】： 0引言ROV是一種通過臍帶電纜提供動力,遙控操作信息和安全保障設施的遠程操作水下機器人.它的運動模型是一種復雜的非線性耦合系統,且受模型不確定性和外干擾的影響較大,這就需要為ROV設計魯棒性較強的控制器.對于受不確定性和外干擾影響的機器人系統的控制器設計已有較多的研

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