本文關鍵詞：旋翼飛行機器人視覺定位方法及系統(tǒng)

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【摘要】：為實現(xiàn)旋翼飛行機器人在室內環(huán)境中的精確定位及控制,設計了基于單目視覺的機載視覺定位方法.該方法通過矩特征提取、圖形分類來識別地面標記圖形,進而利用EPn P方法解算攝像機坐標.為驗證機載視覺定位方法的有效性,利用Kinect傳感器搭建了旋翼飛行器外部定位系統(tǒng),設計了針對旋翼飛行器目標的視覺跟蹤算法,定位精度達2 mm.實驗結果表明,機載視覺定位方法能夠很好地進行飛行器定位.
【作者單位】： 湖南大學電氣與信息工程學院;
【關鍵詞】： 旋翼飛行機器人 視覺定位 矩特征 bagging分類器 n點透視
【基金】：國家自然科學基金(61175075,61433016)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)旋翼飛行機器人具有可垂直起降、懸停、靈活轉向等特點,在軍事、農業(yè)、物流、廣告等領域得到了越來越多的應用,其自身位姿估計能力是實現(xiàn)真正高性能高精度導航的基礎和關鍵[1].旋翼飛行機器人實現(xiàn)自主飛行并完成相應的任務,必須實時獲得飛行器的精確位置和

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