本文關(guān)鍵詞：旋翼飛行機(jī)器人視覺(jué)定位方法及系統(tǒng)

  更多相關(guān)文章： 旋翼飛行機(jī)器人 視覺(jué)定位 矩特征 bagging分類(lèi)器 n點(diǎn)透視

【摘要】：為實(shí)現(xiàn)旋翼飛行機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境中的精確定位及控制,設(shè)計(jì)了基于單目視覺(jué)的機(jī)載視覺(jué)定位方法.該方法通過(guò)矩特征提取、圖形分類(lèi)來(lái)識(shí)別地面標(biāo)記圖形,進(jìn)而利用EPn P方法解算攝像機(jī)坐標(biāo).為驗(yàn)證機(jī)載視覺(jué)定位方法的有效性,利用Kinect傳感器搭建了旋翼飛行器外部定位系統(tǒng),設(shè)計(jì)了針對(duì)旋翼飛行器目標(biāo)的視覺(jué)跟蹤算法,定位精度達(dá)2 mm.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,機(jī)載視覺(jué)定位方法能夠很好地進(jìn)行飛行器定位.
【作者單位】： 湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 旋翼飛行機(jī)器人 視覺(jué)定位 矩特征 bagging分類(lèi)器 n點(diǎn)透視
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61175075,61433016)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)旋翼飛行機(jī)器人具有可垂直起降、懸停、靈活轉(zhuǎn)向等特點(diǎn),在軍事、農(nóng)業(yè)、物流、廣告等領(lǐng)域得到了越來(lái)越多的應(yīng)用,其自身位姿估計(jì)能力是實(shí)現(xiàn)真正高性能高精度導(dǎo)航的基礎(chǔ)和關(guān)鍵[1].旋翼飛行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主飛行并完成相應(yīng)的任務(wù),必須實(shí)時(shí)獲得飛行器的精確位置和

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 吳小鋒;劉學(xué)平;鄒松青;;全自動(dòng)高速固晶機(jī)中視覺(jué)定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2008年06期

2 張建中;何永義;李軍;;機(jī)器人裝配視覺(jué)定位應(yīng)用研究[J];機(jī)電工程;2011年08期

3 房宜汕;;一種抗強(qiáng)脈沖噪聲干擾的火場(chǎng)人員視覺(jué)定位算法[J];計(jì)算機(jī)仿真;2013年05期

4 侯一雪;王雁;曹?chē)?guó)斌;張永聰;井文麗;;一種應(yīng)用于芯片高精度拾放的視覺(jué)定位方法[J];電子工業(yè)專(zhuān)用設(shè)備;2014年02期

5 秦麗娟;胡玉蘭;魏英姿;王紅;;一種基于平面四邊形的視覺(jué)定位算法[J];沈陽(yáng)理工大學(xué)學(xué)報(bào);2009年02期

6 徐占鵬;馬翠玲;黃詠芳;;一種改進(jìn)的機(jī)器人視覺(jué)定位方法[J];魯東大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2009年04期

7 徐嵩;何衍;孫秀霞;王聰穎;;一種不同高度目標(biāo)的視覺(jué)定位新算法[J];儀器儀表學(xué)報(bào);2010年03期

8 許允喜;蔣云良;陳方;;基于廣義正交迭代算法的立體視覺(jué)定位[J];光子學(xué)報(bào);2011年08期

9 許允喜;齊趙毅;蔣云良;;基于序列正交迭代算法的立體視覺(jué)定位[J];光子學(xué)報(bào);2013年12期

10 楊麗梅;郭立紅;;飛行器視覺(jué)定位方法的研究與仿真[J];電子器件;2006年03期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前5條

1 李同歸;王u&;;不同框架下的視覺(jué)定位[A];全國(guó)第七屆心理學(xué)學(xué)術(shù)會(huì)議文摘選集[C];1993年

2 李軍政;李明;;基于全方位視覺(jué)定位系統(tǒng)四標(biāo)識(shí)定位算法研究[A];中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)2011年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

3 陳愛(ài)斌;蔡自興;安基程;;一種基于攝像機(jī)視角的立體視覺(jué)定位方法[A];2009年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第六分冊(cè)）[中南大學(xué)學(xué)報(bào)（增刊）][C];2009年

4 夏榆濱;郭忠偉;;一種基于相對(duì)閾值特征的快速自適應(yīng)機(jī)器視覺(jué)定位算法[A];全國(guó)先進(jìn)制造技術(shù)高層論壇暨第十屆制造業(yè)自動(dòng)化與信息化技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2011年

5 童衛(wèi)兵;盧桂章;;機(jī)器人插孔作業(yè)中的視覺(jué)定位[A];1993年控制理論及其應(yīng)用年會(huì)論文集[C];1993年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 記者王華楠;新視覺(jué)定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全方位導(dǎo)航[N];中國(guó)技術(shù)市場(chǎng)報(bào);2010年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 趙麗花;球柵陣列（BGA）集成電路視覺(jué)定位系統(tǒng)的研究[D];東北林業(yè)大學(xué);2012年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 韓峰;仿生算法在移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)定位中的應(yīng)用研究[D];上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院;2015年

2 黎春宇;視覺(jué)定位技術(shù)在慣性元件測(cè)量中的應(yīng)用研究[D];天津大學(xué);2012年

3 劉榴;激光加工中視覺(jué)定位系統(tǒng)的研究[D];華中科技大學(xué);2012年

4 馬志強(qiáng);金屬板料數(shù)控漸進(jìn)成形機(jī)的視覺(jué)定位研究[D];華中科技大學(xué);2007年

5 劉今越;基于視覺(jué)的精密定位系統(tǒng)研究及應(yīng)用[D];河北工業(yè)大學(xué);2005年

6 徐寧;單目攝像頭實(shí)時(shí)視覺(jué)定位[D];上海交通大學(xué);2008年

7 韓廣海;基于不規(guī)則物體的視覺(jué)定位研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

8 王煒強(qiáng);基于視覺(jué)定位的地圖構(gòu)建方法研究[D];浙江大學(xué);2010年

9 鄒中升;熱超聲倒裝鍵合實(shí)驗(yàn)臺(tái)視覺(jué)定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究[D];中南大學(xué);2007年

10 陳林;基于動(dòng)態(tài)視覺(jué)定位的慣性導(dǎo)航地標(biāo)修正方法研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2007年

  本文關(guān)鍵詞：旋翼飛行機(jī)器人視覺(jué)定位方法及系統(tǒng)

  更多相關(guān)文章： 旋翼飛行機(jī)器人 視覺(jué)定位 矩特征 bagging分類(lèi)器 n點(diǎn)透視

，

本文編號(hào)：511403