本文關(guān)鍵詞：一種基于虛擬推力的冗余度機(jī)器人避障算法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)冗余度機(jī)器人可能遇到的障礙影響機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)的特殊避障問題,提出了一種基于虛擬推力的可實(shí)現(xiàn)主從任務(wù)轉(zhuǎn)換的避障算法。通過(guò)引入兩個(gè)隨障礙與機(jī)械臂最小距離而變化的轉(zhuǎn)換系數(shù),實(shí)現(xiàn)末端軌跡跟蹤和避障運(yùn)動(dòng)的任務(wù)轉(zhuǎn)換,同時(shí)解決障礙影響機(jī)械臂末端和中間桿件運(yùn)動(dòng)的避障問題。通過(guò)對(duì)空間七自由度機(jī)器人的仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)算法進(jìn)行驗(yàn)證,結(jié)果顯示機(jī)械臂成功避障,關(guān)節(jié)曲線平穩(wěn)連續(xù),算法效果明顯。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 冗余度機(jī)器人 避障 任務(wù)轉(zhuǎn)換 軌跡跟蹤
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51375230) 江蘇省科技支撐計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目(BE2013003-1,BE2013010-2)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言機(jī)器人研究的目的是提供能使機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境里運(yùn)動(dòng)的控制算法,而與環(huán)境的接觸或不接觸也是任務(wù)的一部分。大多數(shù)情況下,機(jī)械臂通過(guò)末端機(jī)械手與物體接觸。而除了一些特殊情況,應(yīng)避免機(jī)械臂的其他部分與環(huán)境接觸,即避免碰撞或避障。機(jī)械臂避障規(guī)劃的靈活性是基于其冗余

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 耶曉東;;簡(jiǎn)易避障機(jī)器人的設(shè)計(jì)[J];儀器儀表用戶;2009年01期

2 ;盲人安全避障儀[J];技術(shù)與市場(chǎng);2009年06期

3 曹瑞青;張莉;;;圖書自動(dòng)小車避障功能的設(shè)計(jì)[J];裝備制造技術(shù);2009年07期

4 黃淞;蔣雪峰;張貴冰;楊文杰;;智能語(yǔ)音識(shí)別避障機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì)[J];科技風(fēng);2009年11期

5 程虹霞;駱云志;朱松柏;張春華;;多傳感器信息融合技術(shù)在無(wú)人平臺(tái)避障中的應(yīng)用[J];兵工自動(dòng)化;2010年06期

6 pvcbot;;避障小車[J];電子制作;2011年07期

7 梁山;劉娟;鮮曉東;;一種考慮機(jī)器人尺寸約束的動(dòng)態(tài)窗避障方法[J];控制工程;2011年06期

8 劉天軍;毛建秋;支波浩;武謙;朱達(dá)杰;段俊杰;;基于“慧魚”創(chuàng)意組合模型的避障機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制作[J];常州工學(xué)院學(xué)報(bào);2012年02期

9 田國(guó)會(huì);王家超;段朋;;病房巡視機(jī)器人復(fù)雜環(huán)境下的避障技術(shù)研究[J];華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2013年S1期

10 馬宏偉;王川偉;;煤礦救援探測(cè)機(jī)器人轉(zhuǎn)向及避障機(jī)理研究[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2014年04期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前8條

1 王世軍;韓立偉;楊宏斌;王力;;基于雷達(dá)的無(wú)人車路徑規(guī)劃與避障研究[A];2013第一屆中國(guó)指揮控制大會(huì)論文集[C];2013年

2 丁銳;喻俊志;楊清海;譚民;;基于紅外傳感器的兩棲機(jī)器人智能避障控制[A];2009年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第七分冊(cè)）[南京理工大學(xué)學(xué)報(bào)（增刊）][C];2009年

3 徐紅麗;封錫盛;;基于事件反饋監(jiān)控的AUV模糊避障方法研究[A];2007'儀表，自動(dòng)化及先進(jìn)集成技術(shù)大會(huì)論文集（二）[C];2007年

4 吳倚龍;韋洋;郝衛(wèi)東;;移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航和避障系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)[A];2004全國(guó)光學(xué)與光電子學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)、2005全國(guó)光學(xué)與光電子學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)、廣西光學(xué)學(xué)會(huì)成立20周年年會(huì)論文集[C];2005年

5 王軍;鐘志軍;黃心漢;;兩輪小車避障控制的仿真研究[A];1996中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1996年

6 呂春峰;朱建平;;Dijkstra算法在移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃和避障中的應(yīng)用[A];全國(guó)煉鋼連鑄過(guò)程自動(dòng)化技術(shù)交流會(huì)論文集[C];2006年

7 張淼;汪懋華;林建涵;姚嵐;;移動(dòng)機(jī)器人超聲波測(cè)距與避障系統(tǒng)的試驗(yàn)研究[A];農(nóng)業(yè)工程科技創(chuàng)新與建設(shè)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)——2005年中國(guó)農(nóng)業(yè)工程學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)年會(huì)論文集第一分冊(cè)[C];2005年

8 劉征宇;夏海;畢翔;張利;;嵌入式技術(shù)在多功能小車設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[A];計(jì)算機(jī)技術(shù)與應(yīng)用進(jìn)展——全國(guó)第17屆計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)應(yīng)用（CACIS）學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（下冊(cè)）[C];2006年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 記者 胡加齊;墨西哥發(fā)明盲人電子避障裝置[N];新華每日電訊;2000年

2 本報(bào)記者 柳艷芳;讓學(xué)生感受創(chuàng)造的魅力[N];天津教育報(bào);2009年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前6條

1 王家亮;基于小型四軸飛行器OS/JVM的室內(nèi)避障/導(dǎo)航研究與實(shí)現(xiàn)[D];東北大學(xué);2014年

2 姚玉峰;8自由度輪式移動(dòng)操作機(jī)避障能力及其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

3 姚立健;茄子收獲機(jī)器人視覺系統(tǒng)和機(jī)械臂避障規(guī)劃研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2008年

4 戴光明;避障路徑規(guī)劃的算法研究[D];華中科技大學(xué);2004年

5 范紅;智能機(jī)器人路徑規(guī)劃及避障的研究[D];浙江大學(xué);2003年

6 李壽濤;基于行為的智能體避障控制以及動(dòng)態(tài)協(xié)作方法研究[D];吉林大學(xué);2007年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 雷遠(yuǎn)春;未知環(huán)境下多智能體協(xié)作避障方法的研究[D];寧夏大學(xué);2015年

2 劉宗來(lái);離子型稀土礦掘進(jìn)選礦一體機(jī)掘進(jìn)路徑設(shè)計(jì)及避障研究[D];江西理工大學(xué);2015年

3 張煜;基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的無(wú)人車避障導(dǎo)航研究[D];西安工業(yè)大學(xué);2015年

4 殷林飛;多飛行器編隊(duì)三維避障算法研究[D];南昌航空大學(xué);2015年

5 陸薇;基于超聲波傳感器的模糊避障算法仿真[D];河北科技大學(xué);2014年

6 張橋;多傳感器信息融合技術(shù)在智能車輛避障中的應(yīng)用[D];重慶交通大學(xué);2015年

7 周鈺雨;未知環(huán)境條件下機(jī)器人的避障研究[D];沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué);2016年

8 楊維;基于單目視覺的旋翼無(wú)人機(jī)自主避障研究[D];湖南工業(yè)大學(xué);2015年

9 呂丹丹;適用于小型智能車的行駛路況評(píng)價(jià)及自主避障控制研究[D];北京交通大學(xué);2016年

10 韓信;基于雙目視覺的輪式機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障研究[D];浙江大學(xué);2016年

  本文關(guān)鍵詞：一種基于虛擬推力的冗余度機(jī)器人避障算法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：508729