發(fā)布時間：2017-07-02 05:00

  本文關(guān)鍵詞：基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的無人水下航行器航跡跟蹤控制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對外界擾動的無人水下航行器航跡跟蹤控制問題,通過定義一個動態(tài)滑模面,結(jié)合Lyapunov穩(wěn)定性理論,設(shè)計(jì)航跡跟蹤滑�？刂破�.考慮到系統(tǒng)中存在的未建模動態(tài),在保證不引入模型參數(shù)的前提下,采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線逼近理想滑�？刂坡�,并根據(jù)Lyapunov穩(wěn)定性理論及投影算法得出模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)自適應(yīng)律.理論分析證明閉環(huán)控制系統(tǒng)的一致漸近穩(wěn)定性、所有變量的有界性及跟蹤誤差及其導(dǎo)數(shù)漸近趨向于零.仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提控制策略的有效性.
【作者單位】： 大連海事大學(xué)輪機(jī)工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無人水下航行器(UUV) 航跡跟蹤 滑�？刂�(SMC) 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(FNN)
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51479018;51379002) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(3132014322)
【分類號】：U674.941;U664.82
【正文快照】： 0引言無人水下航行器(UUV)具有非線性、強(qiáng)耦合且存在未知擾動等模型特點(diǎn),對其控制算法的設(shè)計(jì)引起國內(nèi)外學(xué)者的廣泛研究.近年來,針對航跡跟蹤控制問題主要采用傳統(tǒng)控制算法(如PID控制、反步控制、滑模控制等)與智能控制算法(如模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等)相結(jié)合的控制策略,以克

【相似文獻(xiàn)】

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