本文關鍵詞：可變形機器人自主攀爬樓梯控制研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：設計并實現(xiàn)了一種機器人自主攀爬樓梯系統(tǒng),研究了復雜環(huán)境下可變形機器人自主攀爬樓梯的控制方法。通過分析樓梯面與機器人履帶的接觸方式,包括梯面打滑、棱刺打滑、履帶打滑等,確定了機器人進行梯面翻越、梯面行走時不打滑的條件,以提高機器人的爬行效率。對傳感器的感知信息進行濾波,以提高機器人的感知能力,確定樓梯的首末臺階,進而制定有效的爬行策略。通過對整個控制系統(tǒng)進行建模分析,建立了系統(tǒng)的軟件流程圖;通過對多種典型樓梯環(huán)境進行試驗,驗證設計方法的有效性及較好的魯棒性。
【作者單位】： 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室;浙江省特種設備檢驗研究院;
【關鍵詞】： 可變形機器人 攀爬樓梯 自主控制 履帶接觸
【基金】：國家科技支撐計劃(2014BAK12B01)資助項目
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言災后復雜的救援環(huán)境嚴重阻礙了搜救人員快速有效地進行救援,因而有效利用機器人輔助搜救的研究得到廣泛的關注。要實現(xiàn)機器人的應用,必須研究機器人的控制。本人研究了可變形機器人自主攀爬樓梯的控制,因為樓梯是廢墟樓宇環(huán)境中的典型阻礙物之一。機器人攀爬樓梯的過程較

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本文編號：506166