本文關(guān)鍵詞：機(jī)器人智能抓取系統(tǒng)視覺模塊的研究與開發(fā)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：以ABB機(jī)器人、快換手爪、雙目相機(jī)為硬件基礎(chǔ),搭建了基于雙目立體視覺的工業(yè)機(jī)器人智能抓取系統(tǒng),旨在實(shí)現(xiàn)隨機(jī)放置物體的識(shí)別定位和自動(dòng)抓取�；谝曈X模塊,研究了圖像處理、立體匹配和深度計(jì)算以及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,以C++為開發(fā)平臺(tái),結(jié)合Open CV圖像開發(fā)庫和Triclops庫,開發(fā)了視覺識(shí)別與定位算法,實(shí)現(xiàn)對(duì)圓柱體和長(zhǎng)方體薄板對(duì)象的分類和位姿識(shí)別。最后,通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,表明該視覺算法有較高的識(shí)別定位精度,滿足抓取系統(tǒng)的要求。
【作者單位】： 同濟(jì)大學(xué)機(jī)械與能源工程學(xué)院;同濟(jì)大學(xué)中德學(xué)院;同濟(jì)大學(xué)先進(jìn)制造技術(shù)中心;卡爾斯魯厄理工學(xué)院生產(chǎn)技術(shù)研究所;
【關(guān)鍵詞】： 工業(yè)機(jī)器人 機(jī)器視覺 智能抓取 立體匹配 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
【基金】：“高檔數(shù)控機(jī)床與基礎(chǔ)制造裝備”科技重大專項(xiàng)(2012ZX04005031)
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 魯厄理工學(xué)院生產(chǎn)技術(shù)研究所,德國(guó)卡爾斯魯厄76131)0引言隨著“中國(guó)制造2025”戰(zhàn)略口號(hào)的提出,機(jī)器人在生產(chǎn)制造領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。工業(yè)機(jī)器人自身可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作的自動(dòng)化,但難以實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)作業(yè)的自動(dòng)化[1]。在裝配、分揀、搬運(yùn)和碼垛等工業(yè)環(huán)境中,機(jī)器人的應(yīng)用大多停留在

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  本文關(guān)鍵詞：機(jī)器人智能抓取系統(tǒng)視覺模塊的研究與開發(fā)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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