本文關(guān)鍵詞：基于RANSAC的奇異值剔除的單目視覺里程計，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為提高單目視覺里程計算法的性能,從視覺特征選取和特征誤匹配剔除兩個方面進行研究.采用SURF描述子提取單目圖像的特征點,并匹配相鄰圖像序列的特征,使用歸一化線性八點法依次得到基礎(chǔ)矩陣和本質(zhì)矩陣.利用三角測量求解匹配點的三維坐標,進而根據(jù)2D-2D模型解算出兩幀圖像間相機運動的旋轉(zhuǎn)和平移,從而構(gòu)建單目視覺里程計系統(tǒng).為提高算法性能,使用RANSAC算法清除初次計算的特征誤匹配,并利用地面數(shù)據(jù)獲取相機運動的平移尺度.實驗結(jié)果驗證了RANSAC算法能夠有效剔除特征誤匹配,降低單目視覺里程計的累積誤差.
【作者單位】： 上海海事大學(xué)信息工程學(xué)院;中國科學(xué)院上海高等研究院;
【關(guān)鍵詞】： 機器人定位 視覺里程計 特征提純 機器視覺 SURF RANSAC
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61105097;51279098;61401270) 上海市教育委員會科研創(chuàng)新項目(13YZ081)
【分類號】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言定位是移動機器人研究的核心方向之一.[1]為去除對以GPS為代表的星基導(dǎo)航系統(tǒng)的依賴,移動機器人的定位通常使用多種自包含的傳感器,如激光掃描傳感器、慣性導(dǎo)航傳感器和車輪里程計.視覺里程計(Visual Odometry,VO)是傳統(tǒng)定位方法的重要補充,能夠僅依靠視覺傳感器的相鄰幀

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 歐陽柳;徐進;龔小謹;劉濟林;;基于不確定性分析的視覺里程計優(yōu)化[J];浙江大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版);2012年09期

2 徐峰;;超簡潔自行車里程計[J];電子制作;1997年03期

3 白亮;嚴恭敏;朱啟舉;田榮軍;;里程計輔助的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)研究[J];彈箭與制導(dǎo)學(xué)報;2013年06期

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本文編號：489689