發(fā)布時間：2017-06-25 14:17

  本文關(guān)鍵詞：基于手勢識別的工業(yè)機器人操作控制方法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對目前操作工人與工業(yè)機器人之間的交互還是采用比較機械化的交互方式,設(shè)計使用Kinect傳感器作為手勢采集設(shè)備,并使用人的手勢來對工業(yè)機器人進行控制的方法.首先,使用深度閾值法與手部骨骼點相結(jié)合的方法,從Kinect傳感器獲取的數(shù)據(jù)中準(zhǔn)確地提取出手部圖像.在提取過程中,操作員無需佩戴任何設(shè)備,對操作員所站位置沒有要求,對背景環(huán)境也沒要求.然后,用稀疏自編碼網(wǎng)絡(luò)與Softmax分類器結(jié)合的方法對手勢圖像進行識別,手勢識別過程包含預(yù)訓(xùn)練和微調(diào),預(yù)訓(xùn)練是用逐層貪婪訓(xùn)練法依次訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)的每一層,微調(diào)是將整個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)看成一個整體微調(diào)整個網(wǎng)絡(luò)的參數(shù),手勢識別的準(zhǔn)確率達(dá)到99.846%.最后,在自主研發(fā)的工業(yè)機器人仿真平臺上進行實驗,在單手和雙手手勢下都取得了不錯的效果,實驗結(jié)果驗證了手勢控制工業(yè)機器人的可行性和可用性.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)計算機科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 工業(yè)機器人 Kinect 手勢識別 自編碼網(wǎng)絡(luò) 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
【基金】：廣東省公益研究與能力建設(shè)專項(2014B010104001) 廣東省自然科學(xué)基金資助項目(2015A030308018)~~
【分類號】：TP391.41;TP242.2
【正文快照】： 0引言隨著自動化技術(shù)的發(fā)展,越來越多的機器人出現(xiàn)在我們生產(chǎn)和生活中,人與機器人之間的交互越來越頻繁.人如何更好地與機器人打交道,是人機交互技術(shù)的研究的重點.目前,與工業(yè)機器人交互往往采用比較機械化的和專用手持式控制盒交互方式,如由ABB公司開發(fā)的Flex Pendant示教設(shè)

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 ;新型手勢識別技術(shù)可隔著口袋操作手機[J];電腦編程技巧與維護;2014年07期

2 任海兵,祝遠(yuǎn)新,徐光

本文編號：482458