本文關(guān)鍵詞：超聲波檢測(cè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：超聲波檢測(cè)機(jī)器人是一種典型的爬壁機(jī)器人,吸附在壁面上攜帶超聲探頭,完成超聲檢測(cè)。針對(duì)超聲波檢測(cè)機(jī)器人人工操作和控制的問題,本文設(shè)計(jì)了一種控制系統(tǒng)。本系統(tǒng)在搭建了以STM32F103C8T6為控制核心的硬件平臺(tái),使用MPU6050集成式陀螺儀和加速度計(jì)作為傳感芯片,利用A4982來進(jìn)行電機(jī)驅(qū)動(dòng)。本系統(tǒng)在算法上,設(shè)計(jì)了傳感器濾波、位置計(jì)算和運(yùn)動(dòng)控制三個(gè)核心模塊。在實(shí)際設(shè)備上進(jìn)行控制實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了控制系統(tǒng)的有效性。
【作者單位】： 重慶理工大學(xué)重慶市機(jī)器人與智能制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 超聲波無損檢測(cè) 機(jī)器人 陀螺儀 加速度計(jì) 卡爾曼濾波
【分類號(hào)】：TP242;TB559
【正文快照】： 0引言超聲波檢測(cè)機(jī)器人是一種典型的爬壁機(jī)器人[1-2]。超聲波檢測(cè)機(jī)器人是可以吸附在壁面上攀爬,攜帶超聲波無損檢測(cè)探頭及附屬設(shè)備,完成零部件缺陷檢檢測(cè)、厚度檢測(cè)、強(qiáng)度檢測(cè)的一套完整系統(tǒng)。目前,較為成熟的超聲波檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)主要有阿爾斯通的發(fā)電設(shè)備超聲波檢測(cè)機(jī)器人

  本文關(guān)鍵詞：超聲波檢測(cè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：481712