本文關(guān)鍵詞：視覺導(dǎo)引AGV糾偏算法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)視覺導(dǎo)引AGV在糾偏過程中,由于視覺導(dǎo)引實(shí)時(shí)性不足和常規(guī)PID中積分積累所引起的系統(tǒng)超調(diào)與振蕩問題,提出以位置偏差作為控制系統(tǒng)輸入,利用積分分離PID糾偏算法求得左右輪速度差,通過下位機(jī)控制左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)差速糾偏的控制策略。首先根據(jù)上述控制策略建立AGV小車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,分析小車在糾偏過程中的曲線運(yùn)動(dòng)軌跡特征,建立糾偏方程,然后通過系統(tǒng)辨識(shí)獲得控制系統(tǒng)參數(shù),設(shè)計(jì)積分分離PID糾偏算法,最后通過MATLAB進(jìn)行數(shù)值仿真。仿真結(jié)果表明,積分分離PID控制器在調(diào)節(jié)時(shí)間、抑制超調(diào)與振蕩方面性能優(yōu)于常規(guī)PID控制器,仿真曲線具有較好的快速性和平穩(wěn)性,并能夠更平穩(wěn)地對(duì)AGV軌跡偏差進(jìn)行校正。
【作者單位】： 中國(guó)計(jì)量學(xué)院計(jì)量測(cè)試工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 積分分離 視覺導(dǎo)引 自動(dòng)導(dǎo)引車輛 糾偏算法
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51405463) 浙江省科技計(jì)劃項(xiàng)目(2014C31105)
【分類號(hào)】：TP23
【正文快照】： 1引言 自動(dòng)導(dǎo)引車輛(Automated Guided Vehicle, AGV)是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有安全保護(hù)以及移載功能的運(yùn)輸小車⑴。AGV視覺導(dǎo)引技術(shù)因具有較高的信息維度和導(dǎo)引柔性正越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于工程實(shí)踐。視覺導(dǎo)引AGV根據(jù)路面路徑標(biāo)識(shí)線,

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本文編號(hào)：475006