發(fā)布時間：2017-06-20 12:14

  本文關(guān)鍵詞：基于myRIO控制器的自平衡車的PID算法實(shí)現(xiàn)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本文根據(jù)實(shí)際應(yīng)用中兩輪自平衡小車在使用myRIO控制器控制中,對于平衡的PID算法控制,對比了數(shù)字PID算法中,位置式PID及增量式PID兩種算法的可行性,并利用位置式PID算法最終實(shí)現(xiàn)小車平衡的控制。
【作者單位】： 江蘇商貿(mào)職業(yè)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： PID myRIO
【分類號】：TP23
【正文快照】： 1 引言 兩輪自平衡小車主要包括控制系統(tǒng)模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊和角速度測量模塊三個模塊,根據(jù)角加速度傳感器測量出的數(shù)據(jù),利用my RIO調(diào)節(jié)占空比,調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速,使小車能始終保持平衡。my RIO自帶三軸加速度傳感器,可通過Lab VIEW觀察波形,進(jìn)行自平衡小車測量時較為方便。使用

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