本文關鍵詞：基于自抗擾控制技術的船舶航向自動舵控制方法研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本文基于線性Nomoto船舶運動模型,以傳統(tǒng)PID控制器為基礎,考慮到船舶自身狀態(tài)和外界未知干擾對船舶航向系統(tǒng)的影響,對船舶航向自動舵控制系統(tǒng)引入自抗擾技術,建立以自抗擾控制方法為基礎的船舶航向控制系統(tǒng)。最后利用Simulink仿真軟件搭建系統(tǒng)的仿真模塊,對改進的船舶航向控制系統(tǒng)的性能進行仿真驗證。結(jié)果表明該方法具有較強魯棒性、抗干擾性,解決了超調(diào)性與快速性之間的矛盾。在應對海上復雜的環(huán)境時有良好的動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。
【作者單位】： 上海海事大學;
【關鍵詞】： 船舶自動舵 自抗擾控制器 傳統(tǒng)PID控制 Simulink
【分類號】：U666.153;TP273
【正文快照】： 0引言船舶在航行時會受到自身狀態(tài)和外界不確定因素如風、浪、流等的影響,這些未知擾動對船舶航向自動舵的控制性能提出了很高的要求。目前船舶航向自動舵的控制器主要應用PID控制方法,PID控制方法的原理是根據(jù)系統(tǒng)的輸出信號和輸入信號的誤差及其微分、積分的線性組合來產(chǎn)生

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