本文關(guān)鍵詞：一種Delta機(jī)器人時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為提高Delta機(jī)器人的動作速度,提出一種離線尋優(yōu)與在線查詢相結(jié)合的時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法。網(wǎng)格化機(jī)器人主傳送帶上的工作區(qū)域,選擇每個(gè)網(wǎng)格中心點(diǎn)為標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn),在笛卡爾空間采用直線、圓弧插值獲得門型軌跡的位置離散序列,經(jīng)逆運(yùn)動學(xué)計(jì)算出對應(yīng)關(guān)節(jié)空間的角度離散序列。采用引力搜索的粒子群算法,以時(shí)間最優(yōu)為適應(yīng)度函數(shù),在滿足關(guān)節(jié)速度、加速度、脈動連續(xù)平滑及約束的條件下,構(gòu)造7次B樣條曲線,獲取離線插值關(guān)節(jié)空間的角度-時(shí)間節(jié)點(diǎn)序列,并利用在線查詢?nèi)S數(shù)組的方式獲得最優(yōu)時(shí)間節(jié)點(diǎn)序列。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法簡單易行,以實(shí)驗(yàn)室Delta機(jī)器人為例,將主傳送帶上的物件抓取到固定位置,所用時(shí)間范圍為0.676 1 s~0.786 9 s,克服了傳統(tǒng)軌跡規(guī)劃方法運(yùn)動速度較慢的不足。
【作者單位】： 江南大學(xué)輕工過程先進(jìn)控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;無錫信捷電氣股份有限公司;
【關(guān)鍵詞】： Delta機(jī)器人 引力搜索算法 粒子群算法 時(shí)間最優(yōu) 軌跡規(guī)劃 逆運(yùn)動學(xué)
【基金】：江蘇高校優(yōu)勢學(xué)科建設(shè)工程項(xiàng)目 江蘇省產(chǎn)學(xué)研前瞻性聯(lián)合研究項(xiàng)目(BY2015019-38)
【分類號】：TP242;TP18
【正文快照】： 0概述隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展,Delta機(jī)器人由于其輕質(zhì)、高速的特點(diǎn),越來越多地被應(yīng)用在電子、輕工、食品以及醫(yī)藥行業(yè),尤其是在需要高速完成諸如包裝、分揀等重復(fù)性抓取工序的行業(yè)中最為常見。實(shí) 時(shí)性是工業(yè)機(jī)器人的重要指標(biāo)之一,因此,時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法一直是機(jī)器人研

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