本文關(guān)鍵詞：機器人采摘葡萄果穗振動仿真與試驗，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對機器人摘取及移送過程中導(dǎo)致的果穗振動與果粒脫落問題,提出了一種面向穗軸激勵輸入的果穗振動仿真模型。以葡萄為研究對象,在果穗"梗-果"結(jié)構(gòu)特性基礎(chǔ)上,提出了"撓性桿-鉸鏈-剛性桿-質(zhì)量球"復(fù)合果穗模型,并由試驗確定了模型中各級梗間鉸鏈彈性系數(shù)與阻尼系數(shù)、果粒尺寸與質(zhì)量的正態(tài)分布規(guī)律,獲得了主穗軸的抗彎特性。進而利用激光3D掃描重構(gòu)得到梗系統(tǒng),根據(jù)試驗結(jié)果分別進行剛性、撓性桿件定義和果粒與梗間鉸鏈的添加,構(gòu)建得到果穗振動仿真模型。通過仿真精度驗證試驗發(fā)現(xiàn),在激勵作用的加速、勻速和減速階段,經(jīng)正態(tài)分布統(tǒng)計仿真與實測中果穗的各果粒擺角均值與標(biāo)準(zhǔn)差相差均在2%和6.6%以內(nèi),表明不同階段其精度均良好。最終利用該模型分析了不同激勵方式及不同采摘階段對果穗振動的影響。果穗振動仿真模型的建立,為實現(xiàn)各類果穗的機器人"減振低脫"采摘提供了有力的分析工具。
【作者單位】： 江蘇大學(xué)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備與技術(shù)教育部重點實驗室;江蘇大學(xué)機械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 葡萄 采摘機器人 果穗 振動 仿真模型
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51475212) 江蘇高校優(yōu)勢學(xué)科建設(shè)工程項目(PAPD) 江蘇省自然科學(xué)基金項目(BK20151339) 江蘇大學(xué)第13批大學(xué)生科研立項(Y13A089)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 引言基于夾持的可實施性,現(xiàn)有葡萄、荔枝等成串果實的機器人收獲[1]大多采用“穗軸夾剪”方式[1-6]。但是在機器人采摘作業(yè)時,快速摘取與移送動作均可能引起懸掛果穗的振蕩進而導(dǎo)致果粒的脫落[7],果粒的振動脫落成為嚴(yán)重影響機器人采摘成功率與效率的主要因素。其中,對果穗的

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6 夏e，

本文編號：453893