本文關鍵詞：繩牽引攝像機器人的力位混合穩(wěn)定性評價方法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：首先,以繩牽引攝像機器人的索拉力求解和運動學分析為基礎,提出了以拉力最小繩索的索拉力以及該繩索與水平面夾角的正切值為因素的力位混合穩(wěn)定性評價指標,用于評價攝像平臺運動的穩(wěn)定性,并定義了滿足一定穩(wěn)定條件的穩(wěn)定工作空間;其次,進一步將攝像機器人受到擾動后的工作空間與穩(wěn)定工作空間進行比較;最后,仿真算例驗證了采用力位混合穩(wěn)定性求解指標的合理性.
【作者單位】： 西安電子科技大學電子裝備結構設計教育部重點實驗室;
【關鍵詞】： 繩牽引并聯(lián)機器人 攝像機器人 穩(wěn)定性 工作空間 力位混合
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51175397,51105290)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 與傳統(tǒng)的剛性并聯(lián)機器人相比,由于繩牽引并聯(lián)機器人采用質(zhì)量輕的繩索作為驅動元件,具有質(zhì)量輕、慣性小、可實現(xiàn)高速運動、干涉發(fā)生的幾率較小和工作空間大等優(yōu)點,因此,已先后應用于虛擬現(xiàn)實、天文觀測、風洞試驗以及高空攝像等領域[1].但是由于采用柔性較強且只能單向承載的繩

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