本文關鍵詞：五連桿足式機器人腿部機構多目標優(yōu)化算法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為了減小腿部轉動慣量,提高承載能力,提出了一種電驅(qū)式2自由度平面五桿機構的腿部結構。然而桿件尺寸會對機器人性能產(chǎn)生影響,為了得到最優(yōu)五桿尺寸參數(shù),對腿部運動學和動力學進行分析,建立關節(jié)電機峰值力矩、峰值角速度、單個步態(tài)周期內(nèi)總能耗與五桿尺寸參數(shù)間的函數(shù)關系,構建面向機器人五桿尺寸參數(shù)設計的多目標優(yōu)化模型,采用層次分析法確定各目標決策屬性權重,將多目標優(yōu)化問題轉換為單目標優(yōu)化問題,利用遺傳算法得到機器人總體性能最優(yōu)解。在ADAMS中建立優(yōu)化前后的機器人腿部模型,進行行走仿真試驗,并與理論計算結果進行對比,再根據(jù)優(yōu)化結果進行電機選型,使機器人自重減少7.8%,有利于負載能力和續(xù)航能力的提高,從而驗證了本文所提算法的正確性和有效性。
【作者單位】： 南京農(nóng)業(yè)大學工學院;
【關鍵詞】： 五桿機構 機器人腿部 多目標優(yōu)化 電驅(qū)
【基金】：國家自然科學基金項目(51405239) 江蘇省自然科學基金青年基金項目(BK20130696) 南京農(nóng)業(yè)大學青年科技創(chuàng)新基金項目(KJ2013042);南京農(nóng)業(yè)大學人才啟動基金項目(Rcqd13-08)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 引言腿部機構作為四足機器人的關鍵部件,其自由度、布局形式、自重、工作空間等都對穩(wěn)定性和步態(tài)產(chǎn)生較大影響[1]。目前國際上具有代表性的四足機器人腿部驅(qū)動方式可以分為液壓驅(qū)動方式和電機驅(qū)動方式。液壓驅(qū)動的腿部機構采用多自由度串聯(lián)式結構,其設計較為簡單[2-4],這類機

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動細長機器人的初步設計與試驗[J];機電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯(lián)機器人技術述評[J];機械與電子;1989年04期

3 羅飛，余達太;主動式控制──機器人抑振控制的有效方式[J];機器人;1995年04期

4 盧桂章;當前高技術發(fā)展的前沿——機器人技術[J];天津科技;1995年01期

5 蘇陸;日本機器人技術與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟w，

本文編號：448926