本文關(guān)鍵詞：一種旋轉(zhuǎn)型機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)與分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：通過(guò)對(duì)人類(lèi)膝關(guān)節(jié)柔性產(chǎn)生機(jī)理研究,仿照動(dòng)物關(guān)節(jié)肌肉-肌腱組織設(shè)計(jì)出一種適用于電機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)型柔性關(guān)節(jié)。通過(guò)研究對(duì)比旋轉(zhuǎn)型SEA(series elastic actuator)與直線型SEA機(jī)構(gòu)特點(diǎn),提出一種由8個(gè)壓縮彈簧協(xié)同組成的柔性輸出機(jī)構(gòu),并建立柔性輸出機(jī)構(gòu)剛度模型,確立了彈性元件參數(shù)與柔性關(guān)節(jié)等效剛度的數(shù)學(xué)關(guān)系。在此基礎(chǔ)上,對(duì)柔性關(guān)節(jié)整體進(jìn)行緊湊化設(shè)計(jì),電機(jī)、減速器、柔性輸出機(jī)構(gòu)集中安裝于關(guān)節(jié)部位,使柔性關(guān)節(jié)模塊化、通用性強(qiáng)。通過(guò)對(duì)該柔性關(guān)節(jié)軟件仿真及關(guān)節(jié)樣機(jī)測(cè)試,驗(yàn)證了關(guān)節(jié)抗沖擊能力和柔性輸出能力可以滿足柔性關(guān)節(jié)型機(jī)器人對(duì)柔性關(guān)節(jié)的應(yīng)用需求。
【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 柔性關(guān)節(jié) 緊湊設(shè)計(jì) 串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61503119)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242.6
【正文快照】： 0引言關(guān)節(jié)型機(jī)器人以其活動(dòng)靈活、工作空間大的特點(diǎn),廣泛應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療等各個(gè)領(lǐng)域。傳統(tǒng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)采用剛性設(shè)計(jì)方法,運(yùn)動(dòng)速度、精度已經(jīng)達(dá)到較高水平,但隨著機(jī)器人應(yīng)用的不斷普及,面對(duì)新任務(wù),傳統(tǒng)剛性關(guān)節(jié)已經(jīng)不能滿足要求:工作在障礙物較多的未知環(huán)境,剛性機(jī)器人因碰撞

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