本文關(guān)鍵詞：兼具柔順與安全的助行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)助行機(jī)器人的柔順性和安全性問(wèn)題,基于多傳感器系統(tǒng)融合技術(shù),本文提出了一種能夠兼具柔順與安全的助行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法.首先介紹了助行機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制原理以及多傳感器系統(tǒng),然后根據(jù)機(jī)器人多傳感器系統(tǒng),設(shè)計(jì)出各傳感器相對(duì)應(yīng)的用戶意圖估計(jì)方法,提出了一種基于多傳感器融合的助行機(jī)器人柔順運(yùn)動(dòng)控制算法.分析用戶可能發(fā)生的跌倒模式,使用基于卡爾曼濾波(Kalman filter,KF)的序貫概率比檢驗(yàn)(Sequential probability ratio test,SPRT)方法和決策函數(shù)來(lái)判斷用戶是否會(huì)跌倒,并判斷處于哪種跌倒模式.最后,通過(guò)助行機(jī)器人柔順運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)和用戶跌倒檢測(cè)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的有效性.
【作者單位】： 華中科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院圖像處理與智能控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;國(guó)家康復(fù)輔具研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 助行機(jī)器人 跌倒檢測(cè) 力傳感器 激光傳感器 柔順性
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61473130) 教育部新世紀(jì)優(yōu)秀人才支持計(jì)劃(NC ET-12-0214) 湖北省自然科學(xué)基金杰出青年基金(2015CFA047)資助~~
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 由于社會(huì)的發(fā)展和人類平均年齡的延長(zhǎng),老年人的人口數(shù)量不斷增長(zhǎng),我國(guó)已逐漸開(kāi)始進(jìn)入老齡化社會(huì).許多老年人或者殘疾人都面臨著一些下肢功能障礙的問(wèn)題,因此在日常生活中,他們需要一些輔助助行設(shè)備或者專業(yè)的看護(hù)人員來(lái)幫助他們.但是由于聘請(qǐng)專業(yè)看護(hù)人員成本較高,而且目前專

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