本文關(guān)鍵詞：基于改進遺傳算法的機器人動態(tài)路徑規(guī)劃，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對基本遺傳算法解決移動機器人路徑規(guī)劃的不足,提出了一種改進的遺傳算法。首先,采用柵格法對機器人路徑規(guī)劃進行建模。然后,提出一種生成初始種群的方法和精英策略,設(shè)計出自適應(yīng)變異概率,提高了算法的求解質(zhì)量。同時,在規(guī)劃過程中,將全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃相結(jié)合,并且根據(jù)機器人與動態(tài)障礙物碰撞類型的不同,提出了相應(yīng)的避碰策略。仿真實驗表明:該算法優(yōu)于基本遺傳算法,能夠有效地指導(dǎo)機器人在動態(tài)環(huán)境中實現(xiàn)避障,獲得無碰最優(yōu)或次優(yōu)路徑。
【作者單位】： 安徽工程大學(xué)機械與汽車工程學(xué)院;南京航空航天大學(xué)機電學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 動態(tài)路徑規(guī)劃 柵格法 改進遺傳算法 精英策略
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51305001,51575264)資助項目 安徽省自然科學(xué)基金(2017年)資助項目 安徽省高校優(yōu)秀青年人才支持計劃(gxyqZD2016125)重點資助項目 先進數(shù)控與伺服驅(qū)動安徽省重點實驗室(xjsk003)資助項目
【分類號】：TP242
【正文快照】： 引用格式:王雷,李明,唐敦兵,等.基于改進遺傳算法的機器人動態(tài)路徑規(guī)劃[J].南京航空航天大學(xué)學(xué)報,2016,48(6):841-846.Wang Lei,Li Ming,Tang Dunbing,et al.Dynamic path planning for mobile robot based on improvedgenetic algorithm[J].Journal of Nanjing University of

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