本文關(guān)鍵詞：基于李雅普諾夫指數(shù)的非完整約束系統(tǒng)穩(wěn)定性，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對非完整約束系統(tǒng)的高非線性和強(qiáng)耦合性導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)存在著動(dòng)力學(xué)特性復(fù)雜及運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性難以分析等問題,通過空間算子代數(shù)方法建立系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上采用李雅普諾夫指數(shù)方法分析了系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性,建立了動(dòng)力學(xué)參數(shù)與系統(tǒng)穩(wěn)定性之間的量化關(guān)系.最后以小車倒立擺為例,對整個(gè)算法的有效性進(jìn)行驗(yàn)證.該方法與李雅普諾夫第二法相比,主要優(yōu)點(diǎn)在于其可構(gòu)建性,并能夠量化分析系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)參數(shù)與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性之間的關(guān)系,可為機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)優(yōu)化提供參考.
【作者單位】： 南京信息工程大學(xué)信息與控制學(xué)院;南京信息工程大學(xué)江蘇省大氣環(huán)境與裝備技術(shù)協(xié)同中心;
【關(guān)鍵詞】： 動(dòng)力學(xué) 非線性系統(tǒng) 穩(wěn)定性 李雅普諾夫指數(shù) 小車倒立擺
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51405243;51575283) 江蘇省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(BK20130999)
【分類號】：TP13
【正文快照】： 運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性主要研究的是系統(tǒng)在外干擾的作用下偏離其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)后返回該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的性質(zhì)[1].在一定參數(shù)的擾動(dòng)范圍內(nèi),不穩(wěn)定的機(jī)器人等非線性系統(tǒng)對初始條件存在著敏感性,將導(dǎo)致非周期的、混亂的輸出,以及振動(dòng)、精度惡化甚至失控等動(dòng)力學(xué)失穩(wěn)現(xiàn)象[2],而穩(wěn)定的系統(tǒng)對初始條件不敏

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 楊育霞;高金峰;王俊濵;;一種從時(shí)間序列計(jì)算高階系統(tǒng)正的李雅普諾夫指數(shù)的新算法[J];鄭州工學(xué)院學(xué)報(bào);1993年03期

2 ;[J];;年期

  本文關(guān)鍵詞：基于李雅普諾夫指數(shù)的非完整約束系統(tǒng)穩(wěn)定性，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：430077