本文關鍵詞：基于李雅普諾夫指數的非完整約束系統(tǒng)穩(wěn)定性，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對非完整約束系統(tǒng)的高非線性和強耦合性導致整個系統(tǒng)存在著動力學特性復雜及運動穩(wěn)定性難以分析等問題,通過空間算子代數方法建立系統(tǒng)的動力學模型,在此基礎上采用李雅普諾夫指數方法分析了系統(tǒng)的運動穩(wěn)定性,建立了動力學參數與系統(tǒng)穩(wěn)定性之間的量化關系.最后以小車倒立擺為例,對整個算法的有效性進行驗證.該方法與李雅普諾夫第二法相比,主要優(yōu)點在于其可構建性,并能夠量化分析系統(tǒng)動力學參數與運動穩(wěn)定性之間的關系,可為機械結構設計及控制系統(tǒng)優(yōu)化提供參考.
【作者單位】： 南京信息工程大學信息與控制學院;南京信息工程大學江蘇省大氣環(huán)境與裝備技術協(xié)同中心;
【關鍵詞】： 動力學 非線性系統(tǒng) 穩(wěn)定性 李雅普諾夫指數 小車倒立擺
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51405243;51575283) 江蘇省自然科學基金資助項目(BK20130999)
【分類號】：TP13
【正文快照】： 運動穩(wěn)定性主要研究的是系統(tǒng)在外干擾的作用下偏離其運動狀態(tài)后返回該運動狀態(tài)的性質[1].在一定參數的擾動范圍內,不穩(wěn)定的機器人等非線性系統(tǒng)對初始條件存在著敏感性,將導致非周期的、混亂的輸出,以及振動、精度惡化甚至失控等動力學失穩(wěn)現象[2],而穩(wěn)定的系統(tǒng)對初始條件不敏

【相似文獻】

中國期刊全文數據庫 前2條

1 楊育霞;高金峰;王俊濵;;一種從時間序列計算高階系統(tǒng)正的李雅普諾夫指數的新算法[J];鄭州工學院學報;1993年03期

2 ;[J];;年期

  本文關鍵詞：基于李雅普諾夫指數的非完整約束系統(tǒng)穩(wěn)定性，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：430077