本文關(guān)鍵詞：一類串行關(guān)節(jié)式機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)建模與仿真研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為了使機(jī)器人復(fù)雜的幾何參數(shù)得到更好的處理,本文依據(jù)實(shí)驗(yàn)室串行關(guān)節(jié)式機(jī)器人具體的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn),建立了機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)模型,即已知機(jī)器人各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的角度,得出機(jī)器人末端最終的位置和姿態(tài)。采用D-H規(guī)則在機(jī)器人的連桿上分別建立一個(gè)坐標(biāo)系,求出從端點(diǎn)坐標(biāo)到基坐標(biāo)的變換矩陣T,進(jìn)而建立機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)方程;同時(shí),利用Matlab中Robotics Toolbox建立實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人模型,并采用Matlab中的FKINE函數(shù)對初始位置進(jìn)行仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明,該模型與實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人初始位置一致,說明了機(jī)器人模型的正確性。該研究為機(jī)器人的軌跡規(guī)劃等應(yīng)用奠定了理論基礎(chǔ)。
【作者單位】： 青島大學(xué)自動化與電氣工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 運(yùn)動學(xué) 模型 D-H規(guī)則 Matlab
【分類號】：TP242
【正文快照】： 隨著科技的進(jìn)步,我國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)得到了快速發(fā)展。其中,串聯(lián)機(jī)器人的研究較為成熟,具有結(jié)構(gòu)和控制簡單、成本低、運(yùn)動空間大等優(yōu)點(diǎn),已成功應(yīng)用于各種機(jī)床和裝配車間等領(lǐng)域[1]。機(jī)器人運(yùn)動學(xué)是機(jī)器人技術(shù)的關(guān)鍵,它是為機(jī)器人離線調(diào)試,軌跡規(guī)劃,運(yùn)動分析而服務(wù),其核心是用位置

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本文編號：429531