本文關鍵詞：基于RBF神經網絡自適應PID四旋翼飛行器控制，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：四旋翼飛行器具有高非線性、強耦合、欠驅動等特點,飛行控制器設計困難。首先根據牛頓歐拉方程建立系統(tǒng)動力學模型;然后根據系統(tǒng)動力學模型推導出控制器設計模型,根據系統(tǒng)模型設計出串級控制策略以實現對系統(tǒng)姿態(tài)控制和位置控制的解耦;最后針對四旋翼飛行器的控制難點提出了基于RBF的多變量神經網絡自適應PID控制方法。該方法具有神經網絡自學習、自適應的能力,同時具有一定的非線性控制作用。仿真結果表明,該方法相對于常規(guī)PID控制方法具有更短的調節(jié)時間、更少的超調量、更好的抗擾動能力,同時,在模型參數變化的情況下該控制器比常規(guī)PID控制器的魯棒性更強。
【作者單位】： 東北大學信息科學與工程學院;東北育才學�？茖W高中部;東北大學流程工業(yè)綜合自動化國家重點實驗室;
【關鍵詞】： 四旋翼飛行器 神經網絡 PID控制器 自適應
【基金】：國家自然科學基金項目(61304028) 863項目(2015AA043802) 遼寧省教育廳項目(L2014087)
【分類號】：V249.1;TP183
【正文快照】： 1引言四旋翼飛行器的自主飛行技術在偵察與營救、科學數據采集、地質與林業(yè)勘探以及視頻監(jiān)控等方面均存在廣泛的應用前景[1]。然而,四旋翼飛行器控制系統(tǒng)存在的多變量、非線性、強耦合、欠驅動和參數不確定等特點,使得常規(guī)控制方法在非懸停狀態(tài)下難以取得滿意的控制效果。文獻

【相似文獻】

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1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護[J];航空維修與工程;2004年04期

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本文編號：425462