本文關(guān)鍵詞：基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)PID四旋翼飛行器控制，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：四旋翼飛行器具有高非線性、強耦合、欠驅(qū)動等特點,飛行控制器設(shè)計困難。首先根據(jù)牛頓歐拉方程建立系統(tǒng)動力學(xué)模型;然后根據(jù)系統(tǒng)動力學(xué)模型推導(dǎo)出控制器設(shè)計模型,根據(jù)系統(tǒng)模型設(shè)計出串級控制策略以實現(xiàn)對系統(tǒng)姿態(tài)控制和位置控制的解耦;最后針對四旋翼飛行器的控制難點提出了基于RBF的多變量神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)PID控制方法。該方法具有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)的能力,同時具有一定的非線性控制作用。仿真結(jié)果表明,該方法相對于常規(guī)PID控制方法具有更短的調(diào)節(jié)時間、更少的超調(diào)量、更好的抗擾動能力,同時,在模型參數(shù)變化的情況下該控制器比常規(guī)PID控制器的魯棒性更強。
【作者單位】： 東北大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;東北育才學(xué)�？茖W(xué)高中部;東北大學(xué)流程工業(yè)綜合自動化國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼飛行器 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) PID控制器 自適應(yīng)
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(61304028) 863項目(2015AA043802) 遼寧省教育廳項目(L2014087)
【分類號】：V249.1;TP183
【正文快照】： 1引言四旋翼飛行器的自主飛行技術(shù)在偵察與營救、科學(xué)數(shù)據(jù)采集、地質(zhì)與林業(yè)勘探以及視頻監(jiān)控等方面均存在廣泛的應(yīng)用前景[1]。然而,四旋翼飛行器控制系統(tǒng)存在的多變量、非線性、強耦合、欠驅(qū)動和參數(shù)不確定等特點,使得常規(guī)控制方法在非懸停狀態(tài)下難以取得滿意的控制效果。文獻

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔

本文編號：425462