本文關(guān)鍵詞：基于機(jī)器人的復(fù)合材料纏繞策略優(yōu)化，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：基于機(jī)器人的復(fù)合材料纏繞不同纏繞策略會(huì)對(duì)纏繞工藝及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性產(chǎn)生影響,為獲得使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性更優(yōu)的纏繞策略,研究了6自由度工業(yè)機(jī)器人的復(fù)合材料纏繞工作站,單獨(dú)分析了包絡(luò)形式、懸紗長(zhǎng)度以及測(cè)地線/非測(cè)地線纏繞等參數(shù)對(duì)纏繞工藝及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的變化參數(shù)的影響,采用MATLAB進(jìn)行不同纏繞策略的機(jī)器人纏繞軌跡計(jì)算,確定規(guī)劃后的纏繞軌跡,基于ADAMS和MATLAB進(jìn)行機(jī)器人纏繞動(dòng)力學(xué)聯(lián)合仿真,獲取機(jī)器人各關(guān)節(jié)力矩曲線,分析規(guī)劃后的纏繞軌跡對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的影響。進(jìn)行了復(fù)合材料制品干纖維纏繞實(shí)驗(yàn),纏繞實(shí)驗(yàn)表明:采用優(yōu)化后的纏繞策略進(jìn)行復(fù)合材料制品纏繞時(shí)纏繞線型穩(wěn)定,纏繞過(guò)程無(wú)滑紗、交疊、架空等現(xiàn)象,纏繞精度完全滿足設(shè)計(jì)要求。
【作者單位】： 哈爾濱理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;哈爾濱理工大學(xué)機(jī)械動(dòng)力工程學(xué)院;中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第703研究所試驗(yàn)研究事業(yè)部;
【關(guān)鍵詞】： 復(fù)合材料 機(jī)器人 纏繞策略 聯(lián)合仿真 優(yōu)化
【基金】：黑龍江省自然科學(xué)基金(E201301) 哈爾濱市優(yōu)秀學(xué)科帶頭人項(xiàng)目(2015RAXXJ013)
【分類號(hào)】：TP242;TB33
【正文快照】： 在復(fù)合材料成型技術(shù)中,纏繞是生產(chǎn)復(fù)合材料制品的重要技術(shù)。纏繞機(jī)是生產(chǎn)纏繞制品的核心裝備。目前,復(fù)合材料成型裝備和成型過(guò)程的控制研究比較成熟[1-2],已實(shí)現(xiàn)了軸對(duì)稱復(fù)合材料制品自動(dòng)纏繞成型,但對(duì)于彎頭、三通等非軸對(duì)稱復(fù)合材料制品批量生產(chǎn),仍采用落后的機(jī)械式纏繞機(jī)人

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：417407