我國是世界上水果生產(chǎn)及消費大國,水果需求的不斷增長促使我國果園種植面積逐年增加。據(jù)資料顯示,2015年我國果園種植面積同比增長6.1%,在面積增長的同時,果園中除草作業(yè)強度也在不斷增大,而目前果園主要通過人工進行除草,不僅效率低,而且勞動強度大。針對目前果園除草過程中存在的問題,本文以現(xiàn)有平臺為基礎(chǔ),通過設(shè)計一款前伸式機械避障機構(gòu)實現(xiàn)在割草的同時對障礙物進行檢測,并通過模糊控制系統(tǒng)控制車體位姿繞開障礙物回到原割草路徑,從而實現(xiàn)對局部區(qū)域的自動避障割草。本文所做的主要研究工作如下:1)論文首先以現(xiàn)有平臺為基礎(chǔ),從結(jié)構(gòu)合理性、傳感器排布以及實際加工可行性三方面對割草機器人前伸式機械避障機構(gòu)進行設(shè)計,最終設(shè)計的割草機器人主要由車體、支架座、固定架和檢測機構(gòu)組成。檢測機構(gòu)由弧形臂固定裝置及弧形臂組成,弧形臂上均勻分布九組接觸裝置,用來探測前方不同方位的障礙物,弧形臂長度為1000mm,前伸400mm,水平中心距離地面200mm。2)對割草機器人前行過程中的運動進行數(shù)學(xué)建模與分析,驗證前伸式機械避障機構(gòu)在使用過程中的合理性,對車體、弧形臂及與障礙物的碰撞進行運動學(xué)分析,得出在實際使用過程中可行性結(jié)...

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1機械割草機機器人

圖1.1機械割草機機器人圖1.2HortiBot割草機機器人.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀相對于國外，國內(nèi)對割草機器人的研究起步較晚，參與該領(lǐng)域研究的單位

圖1.2HortiBot割草機機器人

圖1.1機械割草機機器人圖1.2HortiBot割草機機器人.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀相對于國外，國內(nèi)對割草機器人的研究起步較晚，參與該領(lǐng)域研究的單位

圖1.3割草機器人

圖1.3割草機器人圖1.4MORO型移動割草機器人南京理工大學(xué)機械學(xué)院設(shè)計了MORO型移動割草機器人（李杏春，20正江，2003），如圖1.4所示。該機器主要是通過驅(qū)動輪編碼器和磁航向

圖1.4MORO型移動割草機器人

圖1.3割草機器人圖1.4MORO型移動割草機器人南京理工大學(xué)機械學(xué)院設(shè)計了MORO型移動割草機器人（李杏春，20正江，2003），如圖1.4所示。該機器主要是通過驅(qū)動輪編碼器和磁航向

本文編號：4014923