目前地震、火災(zāi)、礦難等事故給人們的生命及財產(chǎn)帶來了極大的威脅,而這些災(zāi)難造成的事故現(xiàn)場往往在隧道、高樓、商場、地下等狹小密閉的室內(nèi)環(huán)境,給救援工作帶來了極大的困難。不清楚室內(nèi)環(huán)境,無法定位遇難人員位置是救援工作難以及時有效地開展的主要原因。而隨著科技的發(fā)展,無人飛行器技術(shù)作為新時代科技發(fā)展的代表性技術(shù)已經(jīng)逐漸被應(yīng)用到軍事、農(nóng)業(yè)、生產(chǎn)、巡檢等領(lǐng)域,其具備體積小、自由度高、可以垂直起降、功能性強等特點。本文研究了基于旋翼無人飛行器的室內(nèi)搜救系統(tǒng),該系統(tǒng)主要包括控制導(dǎo)航系統(tǒng)、目標檢測系統(tǒng)以及信息傳輸系統(tǒng)。結(jié)合無人飛行器室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)以及圖像處理技術(shù),利用四旋翼無人飛行器搭載攝像頭,實現(xiàn)利用無人飛行器對室內(nèi)環(huán)境進行導(dǎo)航并完成人員搜救任務(wù)。針對控制導(dǎo)航系統(tǒng),首先搭建了四旋翼無人飛行硬件平臺,并利用CIFER軟件辨識得到其系統(tǒng)模型,設(shè)計了基于模型的反步控制器。其次針對環(huán)境特征信息不可靠導(dǎo)致導(dǎo)航可靠性降低問題,本文提出了一種基于徑向基(Radical Basis Function,RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測補償?shù)氖覂?nèi)智能導(dǎo)航算法,利用二維激光掃描儀、光流傳感器、慣性導(dǎo)航傳感器進行多源數(shù)據(jù)融合,有效提高了導(dǎo)航...

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

2四旋翼無人飛行器硬件平臺設(shè)計與系統(tǒng)參數(shù)辨識碩士學(xué)位論文-8-2四旋翼無人飛行器硬件平臺設(shè)計與系統(tǒng)參數(shù)辨識本文采用“X”型四旋翼無人飛行器作為實驗平臺，綜合考慮飛行器尺寸、材料、任務(wù)等多方面因素，自主搭建硬件平臺，并且利用CIFER軟件（飛行器頻域系統(tǒng)辨識綜合軟件包）對四旋翼無人....

盼狧OBBYWINGPlatinumPRO40A，CPU運行頻率高達24MHz，油門精度較高，油門響應(yīng)較快。（ⅳ）電池主要用于提供能量，對于多旋翼無人飛行器而言，電池單位重量的能量載荷在很大程度上限制了其飛行的時間和任務(wù)拓展。本文選用電池的各項指標參數(shù)：選用2200mAh25C的....

2四旋翼無人飛行器硬件平臺設(shè)計與系統(tǒng)參數(shù)辨識碩士學(xué)位論文-10-圖2.3四旋翼飛行器飛控（ⅲ）IntelNUC主板作為圖像處理器，該開發(fā)板可以協(xié)助自動駕駛儀完成圖像的處理任務(wù)。本文采用IntelNUC7i58NK處理器，酷睿i3-7100U處理器，2.4GHz雙核，支持HDCP2....

2四旋翼無人飛行器硬件平臺設(shè)計與系統(tǒng)參數(shù)辨識碩士學(xué)位論文-10-圖2.3四旋翼飛行器飛控（ⅲ）IntelNUC主板作為圖像處理器，該開發(fā)板可以協(xié)助自動駕駛儀完成圖像的處理任務(wù)。本文采用IntelNUC7i58NK處理器，酷睿i3-7100U處理器，2.4GHz雙核，支持HDCP2....

本文編號：3966837