電商行業(yè)的興起,產(chǎn)生數(shù)量巨大的物流快遞貨品,其內(nèi)包裝貨品配貨、運(yùn)輸包裝、按運(yùn)輸路線分揀、裝入周轉(zhuǎn)箱等工作枯燥繁重,人力資源耗費(fèi)巨大,亟待機(jī)械手代替人工。物流快遞內(nèi)包裝貨品的外形、尺寸、材質(zhì)等差別很大,對機(jī)械手的抓取范圍適應(yīng)性和抓持的可靠性有很高要求,而現(xiàn)有機(jī)械手手指指根的變位或轉(zhuǎn)位操作無法同時進(jìn)行,很難適應(yīng)內(nèi)包裝貨品要求。為此,本文提出了一種基于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的變掌式機(jī)械手,能夠通過協(xié)同控制改變手掌構(gòu)型,主動適應(yīng)不同抓取對象的外形要求,結(jié)構(gòu)簡單、控制方便,有較好的適應(yīng)能力。首先,進(jìn)行機(jī)構(gòu)原理分析和機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計。整個機(jī)械手屬于兩個電機(jī)驅(qū)動的平面并聯(lián)機(jī)構(gòu),定位手指、安裝板和其他固定件組成靜平臺,連桿上安裝兩個動手指并與可調(diào)曲柄共同組成動平臺。通過協(xié)同控制改變手掌姿態(tài),同時調(diào)節(jié)指根鉸鏈底座的位置及其角度并自鎖夾緊物體。此外,還可手動調(diào)節(jié)曲柄偏心距、手指安裝位置和兩曲柄的不對稱度,進(jìn)一步擴(kuò)大抓取范圍。機(jī)械手可實現(xiàn)三指向內(nèi)抓取、三指平行抓取、兩指平行抓取等三種抓取模式,具有抓取圓柱體、球體、橢球體、棱柱及不對稱物體的能力。利用UG軟件進(jìn)行機(jī)械手的三維建模,并將模型導(dǎo)入至ADAMS中對抓取進(jìn)行動態(tài)...

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1Utah/MIT四指機(jī)械手

有助于減清這種工作給人們身體和心理帶來的危害。據(jù)統(tǒng)計，在快遞物流行業(yè)，2014年我國共使用包裝箱67億個，2015年99.22億個16年就完成了313.5億件配送業(yè)務(wù)[7]，數(shù)量十分驚人；而且，我國作為傳統(tǒng)的農(nóng)，農(nóng)產(chǎn)品生產(chǎn)量、運(yùn)輸量均領(lǐng)先于世界水平。在這些行業(yè)飛....

圖1-2夾鉗式搬運(yùn)機(jī)械手[11-12]

江南大學(xué)碩士學(xué)位論文的適應(yīng)性進(jìn)行有效抓取。早期設(shè)計的機(jī)械手，大多屬于指根固定型機(jī)械手，也的機(jī)械手。1985年，美國麻省理工大學(xué)與猶他州大合作研發(fā)出一款Utah/MIT10]，如圖1-1所示，采用手指固定方式，只是將手指位置與人手進(jìn)行模擬放置個手指的關(guān)節(jié)，都由獨(dú)立氣缸驅(qū)動，....

圖1-4氣動三手指柔性機(jī)械手

圖1-2夾鉗式搬運(yùn)機(jī)械手的TH-1Hand與TH-2Hand[11-12]欠驅(qū)動機(jī)械手，-3所示，該機(jī)械手食指的抓取力可根據(jù)不同被抓取夠進(jìn)行簡單的伸手、握拳等活動，并能控制機(jī)械手、重量輕便，可以穩(wěn)定抓取，但手指指根位置也相圖1-3TH-1Hand

圖1-5幾種常見轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)

第一章緒論浙江工業(yè)大學(xué)運(yùn)用其研究的FPA技術(shù)[13-15]，設(shè)計出一種具有三根手指的氣動柔性手，如圖1-4所示，機(jī)械手手指位置固定，采用氣動驅(qū)動方式，使機(jī)械手抓取時手指向彎曲接觸被抓對象，實現(xiàn)適應(yīng)性抓取。.2.2手指轉(zhuǎn)位型機(jī)械手手指轉(zhuǎn)位型機(jī)械手，是指機(jī)械手能夠主動將手....

本文編號：3948932