發(fā)布時間：2023-06-01 20:50

　　近年來,多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制受到了廣泛的關(guān)注。不同于單個系統(tǒng),多智能體系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于無人運載器編隊、集群和分布式傳感器網(wǎng)絡(luò)、協(xié)同監(jiān)視、機器人集群等諸多領(lǐng)域。在協(xié)同控制研究中,較多的關(guān)注以下幾個基本方面,例如依賴于智能體間相互作用的一致性控制、多信息融合的編隊控制和具有多個動態(tài)領(lǐng)導者的包含控制等。在這三個方面中,本文研究的一致性控制指的是領(lǐng)導-跟隨一致性,其最終目標是在允許的誤差值域內(nèi)實現(xiàn)跟隨者智能體對領(lǐng)導者智能體的軌跡跟蹤。本文所研究的包含控制指的是領(lǐng)導-跟隨一致控制存在多領(lǐng)導者情況下的一類拓展,被稱作領(lǐng)導-跟隨包含控制,在該問題中領(lǐng)導者同跟隨者智能體之間存在的關(guān)系為:前者的運動軌跡形成一個動態(tài)凸包,通過有效的控制方案使得后者的運動軌跡包含其中。本論文將采用反步法與自適應(yīng)控制相結(jié)合的控制方法,同時利用模糊邏輯系統(tǒng),針對非線性的多智能體系統(tǒng)進行領(lǐng)導-跟隨一致性相關(guān)問題的研究,具體來說:1)考慮了同時存在輸入死區(qū)和延遲多智能體系統(tǒng)的自適應(yīng)領(lǐng)導-跟隨一致控制的問題。通過使用二階跟蹤微分器,虛擬控制器的重復微分問題被避免。利用死區(qū)斜率和邊界值理論解決了死區(qū)問題。系統(tǒng)輸入中存在的延遲現(xiàn)象,通...

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
1 緒論
    1.1 本論文的研究背景及意義
    1.2 多智能體系統(tǒng)領(lǐng)導-跟隨一致性控制問題研究現(xiàn)狀
    1.3 領(lǐng)導-跟隨一致性控制問題研究的理論基礎(chǔ)
    1.4 本文的主要研究內(nèi)容
2 具有輸入延遲和死區(qū)的非線性多智能體系統(tǒng)的自適應(yīng)模糊領(lǐng)導-跟隨一致控制
    2.1 問題描述與預備知識
        2.1.1 系統(tǒng)定義
    2.2 控制器設(shè)計及穩(wěn)定性分析
    2.3 仿真研究
    2.4 本章小結(jié)
3 基于指定性能的非線性量化多智能體系統(tǒng)的事件觸發(fā)領(lǐng)導-跟隨一致控制
    3.1 問題闡述與預備知識
        3.1.1 系統(tǒng)描述
        3.1.2 事件觸發(fā)策略
        3.1.3 指定性能技術(shù)
    3.2 事件觸發(fā)控制器設(shè)計和穩(wěn)定性分析
        3.2.1 控制器設(shè)計
        3.2.2 穩(wěn)定性分析
        3.2.3 芝諾行為證明
    3.3 仿真研究
    3.4 本章小結(jié)
4 基于擾動觀測器的非線性輸出死區(qū)多智能體系統(tǒng)自適應(yīng)模糊領(lǐng)導-跟隨包含控制
    4.1 問題描述與預備知識
        4.1.1 系統(tǒng)模型
        4.1.2 擾動觀測器描述
    4.2 包含控制方案設(shè)計和穩(wěn)定性分析
        4.2.1 包含控制方案設(shè)計
        4.2.2 穩(wěn)定性分析
    4.3 仿真研究
    4.4 本章小結(jié)
總結(jié)與展望
參考文獻
發(fā)表論文情況
致謝



本文編號：3827030