針對(duì)自主移動(dòng)機(jī)器人在GPS拒止環(huán)境下準(zhǔn)確實(shí)時(shí)定位的問(wèn)題,提出一種單目視覺(jué)/慣性組合導(dǎo)航算法。為解決視覺(jué)/慣導(dǎo)工作頻率不一致問(wèn)題,利用預(yù)積分技術(shù)預(yù)先處理慣性測(cè)量值;引入了一種快速高精度線性初始化方法,分步估計(jì)初始系統(tǒng)尺度、重力方向、速度及零偏;結(jié)合全局地圖三維點(diǎn)約束削弱累積誤差,基于是否更新地圖點(diǎn),構(gòu)建了兩種基于非線性優(yōu)化的單目視覺(jué)/慣性緊耦合模型,以保證導(dǎo)航的局部精度及全局一致性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:初始化方法可快速(15 s內(nèi))實(shí)現(xiàn)高精度狀態(tài)初始化;與單目視覺(jué)導(dǎo)航算法相比,提出的算法不僅可獲取絕對(duì)尺度信息,且導(dǎo)航精度更高;與傳統(tǒng)滑動(dòng)窗口非線性優(yōu)化方法相比,提出的算法在窗口優(yōu)化過(guò)程中加入全局地圖三維點(diǎn)約束,可有效削弱累積誤差,驗(yàn)證了算法的正確性和可行性。

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本文編號(hào)：3826693